三回转自由度数控主轴结构设计和运动学分析.pdf

2011年 8月 机床与液压 Aug．2011 第39卷 第 15期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．39No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．15．007 三回转 自由度数控主轴结构设计与运动学分析 王战中，刘超颖，程林章，范晓珂，韩彦军，高文中，王军 (石家庄铁道大学机械工程学院，河北石家庄050043) 摘要 ：基于对 3R斜交非球型手腕结构的研究和数控机床主轴功能的分析，提出一种具有3个连续回转 自由度的数控 主轴的概念设计 ，并用SolidWorks软件建立该主轴的三维模型。用 D—H参数法建立该主轴的运动学模型，进行运动学分析 和工作空间的分析与仿真。仿真结果表明：该主轴结构紧凑、惯量小 、灵活度大 ，能够实现三维空间的任意姿态 ，扩大数 控机床的加工范围。 关键词：数控主轴；三 自由度；仿真；运动学 中图分类号：TH122 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2011)15—023—4 StructuralDesignandKinematicsAnalysisof3R NC Spindle WANGZhanzhong，LIUChaoying，CHENGLinzhang，FANXiaoke，HANYanjun，GAOWenzhong，WANGJun (SchoolofMechanicalEngineering，ShijiazhuangTiedaoUniversity，ShijiazhuangHebei050043，China) Abstract：Basedonthestudyof3R obliquenon—sphericalwristandtheanalysisofNCmachinespindle’Sfunction，theconcept designofaNC spindle，withthreecontinuousrotation degreesoffreedom ，wasoffered andthe3D modelofthisNC spindlewas builtwithSolidworkssoftware．ThekinematicsmodelofthisNCspindlewassetupwithD-H parametermethodandthekinematics workspaceofthisNCspindlewereanalyzedandsimulate．SimulationresultsindicatedthattheNC spindle，withcompacted-struc— ture，low inertnessand considerableflexibility，canbeinanygestureinthe3D space．TheworkrangeofNC machinecanbe expanded． Keywords：NC spindle；3-DOF；Simulation；Kinematics 从20世纪中叶开始，在机械制造业 中，数控机 果能够把绕 轴或绕Y轴的回转运动转换到装夹刀具 床应用得到迅速发展。数控加工有如下特点：对零件 的主轴上，使得数控机床主轴具有类似于3R斜交非 加工的适应性强、自动化程度高、加工质量稳定、生 球型手腕 的结构，称之为三 回转 自由度数控主轴 产效率高、利于生产管理现代化。数控机床的发展趋 (3R数控主轴)。在不增加很大功率的基础上 ，就能 势是：高速度化 、高精度化、高智能化、高柔性化、 够增加主轴 的灵活性，明显扩大数控机床的加工范 高 自动化和高可靠性。通常数控机床 自由度的增加是 围。 通过增加绕 轴或Y轴的转动 ，或采用立卧转换式主 2 3R数控主轴方案设计 轴。前者需要输出较大的功率 ，后者对主轴灵活性的 2．1 传动方案分析 比较 提高有限。如果能设计类似于机器人手腕结构的数控 由于锥齿轮具