《自动控制理论A》实验指导书071016.docVIP

《自动控制理论》 实验指导书 适用专业: 电气、测控、信息 课程代码: 8402500、8402510 总学时: 总学分: 编写单位: 电气信息学院 编 写 人: 王军 舒欣梅 审 核 人: 审 批 人: 批准时间: 年 月 日 目 录 实验预习 …………………………………………………………………………………… 2 实验一（实验代码1）典型系统的瞬态响应和稳定性……………………………………… 4 实验二（实验代码2）二阶系统动态特性、根轨迹和频率特性分析……………………… 8 实验三（实验代码3）系统校正……………………………………………………………… 11 实验四（实验代码4）直流电机闭环调速…………………………………………………… 14 主要参考文献 ………………………………………………………………………………… 16  实 验 预 习 系统软件操作说明 1、进入系统 本课程采用TDN-AC/ACS实验系统。开启PC微机及实验平台的电源开关，随即进入ACS子目录，键入ACS并回车，屏幕显示如下： 图1 集成操作软件引导界面 根据你所使用的通讯端口选择键入1或2，便可进入ACS系统集成软件环境。 2、示波器界面及操作 界面如下图2所示。分为功能键提示栏、波形显示窗口、数据显示窗口和命令/提示栏四个部分。功能键提示栏显示功能键提示，当前可用的功能键用黑色显示。不可用的用灰色显示。数据显示窗口显示两路信号当前的电压值。CH1显示第一路，CH2显示第二路。第一路的电压值及波形用黄色显示，第二路用绿色显示。显示数据乘以0.1即为实际电压值，单位伏特。波形显示窗口显示波形曲线。命令/提示栏接受用户的命令并显示提示信息。 图2 示波器功能界面 F1_Run: 运行。进入示波器功能后，先要运行程序然后观测波形。此时可将示波器探头接在想要检测的地方，按F1键，观测该处的波形。 F2_Stop: 终止程序运行。当程序运行后，可用“F2”终止程序运行。注意：终止程序后波形不会保留。如果需要保留屏幕上的波形，可用“F3_Pause”。 F3_Pause: 暂停。在波形显示时可用“F3”保留屏幕上的波形，此时命令/提示栏显示“Pause”，用“←”键和“→”键可移动游标测量波形数据（游标显示为一条白线）。CH1及CH2数据显示窗会分别显示出游标所在位置两路信号的电压值，同时，波形显示窗会分别显示出游标所在位置两路信号的电压值，同时，波形窗口左下方用黄色显示出游标所在处距窗口最左边的时间值，单位为毫秒。如果希望继续显示波形，可用“F4_Continue”功能键。注意：暂停时程序任在运行。 F4_Continue: 继续显示波形。当处于暂停状态时可用“F4”键继续波形的显示。 F5_Scale+: 可将波形横向拉开。 F6_Scale_: 可将波形横向压缩。 F8_Return: 返回，退出示波器功能。注意：程序运行或暂停时都不可用“F8”键返回。只有按下“F2_Stop”后，即没有程序运行时才可返回。 系统实验平台说明 1、实验中有关注意事项 （1）使运放处于工作状态。 将信号源单元（U1 SG）的ST端（插针）与＋5V端（插针）用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（3DJ6）夹断，这时运放处于工作状态。 （2）阶跃信号的产生。 电路可采用图3所示电路，它由“单脉冲单元”（U13 SP）及“电位器单元” （U14 P）组成。在（U13 SP）单元中，将H1与+5V插针用“短路块”短接，H2插针用排线接至（U14 P）单元的X插针；在（U14 P）单元中，将Z插针和GND插针用“短路块”短接，最后由插座的Y端输出信号。 图3 阶跃信号的产生 （3）对于搭接被控对象时，输入和反馈回路中的电阻应尽可能利用实验板上的电位器来实现。 （4）实验用的导线，导线头不应拔得太长，以防线线短路。  实验一 典型系统的瞬态响应和稳定性 实验目的和任务 通过模拟实验，定性和定量地分析二阶系统的两个参数T和ζ对二阶系统动态性能的影响。 通过模拟实验，定性和定量地分析系统开环增益K对系统稳定性的影响。 观测系统处于稳定、临界稳定和不稳定情况下的输出响应的差别。 实验内容 观察二阶系统的阶跃响应，分析二阶系统的两个参数T和ζ对二阶系统动态性能的影响。 观察三阶系统的阶跃响应，分析系统开环增益K对系统稳定性的影响。 实验仪器、设备及材料