一种关于四构件变胞机构气动柔性拿捏机械手设计和其运动学分析.pdfVIP

2014年 11月 机床与液压 NOV．2014 第42卷 第21期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1．42No．2l DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．21．003 一 种基于四构件变胞机构的气动柔性拿捏 机械手的设计及其运动学分析 刘旭东 ，马履中 (1．连云港职业技术学院机电工程学院，江苏连云港222000；2．江苏大学，江苏镇江212013) 摘要：变胞机构与常见的定自由度机构相比，具有特殊的性能。设计了一种以气体为驱动力的自适应四构件变胞拿捏 机械手，该机械手简化为3个手指，以一个气缸驱动，每个手指有两个转动关节，在每个手指拿捏物体部位衬以硅胶并贴 以力传感器，控制气缸压力，致使拿捏力可在设定范围内进行调整，是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构 的工作原理和气体柔性驱动技术相结合，是一种基于四构件变胞机构的气动自适应柔性拿捏机械手。阐述了该拿捏机械手 的机构结构原理，并对该机械手进行了运动学分析。分析表明该机械手具有自适应性 ，适合用于在易碎的玻璃瓶抓取、人 体推拿执行器中等场合。 关键词：四构件变胞机构；气动柔性 ；拿捏机械手；扭簧 中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)21—010—3 DesignandKinematicAnalysisofOnePneumaticSelf-adaptionFlexibleMaster M anipulatorBased on Four-constructionalElementM etamorphicM echanism LIU Xudong ，MA Lvzhong (1．SchoolofMechatronicsEngineering，LianyungangTechnicalCollege，LianyungangJiangsu222000，China； 2．JiangsuUniversity，ZhenjiangJiangsu212013，China) Abstract：Ascomparedwiththecommonfixeddegreeoffreedom mechanism，themetamorphicmechanism hasspecialproper— ties．Onekindofself-adaptionfour—constructionalelementmetamoprhicmastermanipulatorwasdesigned，whichwasdrivenbygas． Thismanipulatorwassimplifiedandhadonlythreefingers，whichweredrivenbyapneumaticcylinder，andeachfingerhadtworevo— lutejoints．Inordertocontrolthecylinderpressure，thepartofeachfingerwhichwouldbeusedtoholdobjectwaslinedwithsilicagel andforcesensor，SOthattheholdingforcecouldbeadjustedinacertainrange．Thismanipulatorwasaflexibleactuatortoacertainty． Thisactuatorwascombinedoftheworkingprincipleofmetamoprhicmechanism withthetechnologyofthegas—flexible—drive，whichwas onekindofpneumaticself-adaptionflexiblemastermanipulatorbasedonfour—constructionalelementmetamorphicmechanism．The structureprincipleofth