关于路面识别液压再生制动防抱死研究.pdf

学兔兔 基于路面识别的液压再生制动防抱死研究 Study on hydraulic regenerative anti·lock braking system based on road identification ． 张晓龙，孙仁云，李 锋，葛恒勇 ‘ ZHANG Xiao—long，SUN Ren-yun，LI Feng，GE Heng—yong (西华大学汽车与交通学院，成都610039) 摘 要：为了使液压再生制动单独工作时具备防抱死功能，通过变量液压泵进行制动能量回收，在制 动时以各路面峰值附着系数的波动区间为识别区间进行路面识别，以识别路面的最佳滑移率 为控制目标，通过调整液压泵的排量来调节再生制动力矩。通过Amesim和Simulink进行联合 仿真，结果表明该系统在制动时能够快速准确地完成路面识别，液压再生制动具备防抱死功 能，最后通过道路实验对路面识别方法作了进一步验证。 关键词：路面识别；联合仿真；液睛 生；防抱死 中圈分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(ZOl 5)07(下)-0090-03 Doi：1 0．3969／j．issn．1 009-01 34．201 5．07(下)．28 0 引言 制动能量回收能够有效提高汽车能量的利用效率， 对于汽车的节能和环保有着重要意义…，目前的研究主 要通过电机和液压泵制动能量回收，而载重车、专用车 一 般通过液压泵进行制动能量回收 。为了能够尽可能 多地回收制动能量，在小制动强度时往往仅采用液压再 0．2 0．4 0．6 0．8 1 生制动。然而当在低附着系数的路面 (如冰雪路面)上 滑移率 仅采用再生制动时，即便制动强度小，也有可能出现驱 图1 典型路面的 ( )曲线 动轴抱死，导致车辆操纵稳定性严重下降 。解决这一 表1 轮胎模型中各典型路面参数值、 o及肛0 问题的常用方法是在车轮即将抱死时，切断再生制动， 采用传统ABS~I]动 】，然而这将降低制动能量的回收。 本文通过调节液压泵的排量，使液压再生制动具备 防抱死功能，从而最大限度地回收制动能量。同时考虑 到不同路面的附着特性的差异，只有将当前路面的最佳 滑移率作为系统的目标滑移率才能最大限度地利用路面 的附着条件 ，提出基于路面识别的液压再生制动防抱 死研究。 2 液压再生制动ABS 1 轮胎模型 要使车辆仅采用液压再生制动时具备防抱死功能， Burckhardt等人通过大量试验拟合出了6种典型路面 需要根据制动时车轮的实际滑移率来实时调整液压再生 的 ( )曲线，如图1所示，给出了一个实用的轮胎一路 制动力矩，确保实际滑移率保持在目标滑移率附近。、 面数学模型，其表达式为 ]： 已知液压泵产生的再生制动力矩大小为 ： ( )=q(1一e一 )一c3S (1) p lq max (2)