BJ-04-02A型交叉杆并联机床运动学分析.pdf

2015年 8月 机床与液压 Aug．2015 第43卷 第 15期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．43No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．15．004 BJO4．02(A)型交叉杆并联机床运动学分析 张思崇 ，方喜峰 ，许钦桓 ，汪通悦 ，陈小岗 ，刘远伟 (1．江苏科技大学机械工程学院，江苏镇江212003； 2．淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点实验室，江苏淮安 223001) 摘要：研究了一种特殊构型6-UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型，并用李群李代数理论对其位 姿变换进行描述 ；采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析；在运动学反解的基础上，求解了其工作空间形状 ，描述了 其可加工几何范围；在运动学模型的基础上，采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究 ，得到唯一正解；通过虚拟 样机仿真，分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等，为进一步研究其运动 性能和运动控制提供了参考。 关键词：交叉杆型并联机床 ；运动学反解；工作空间形状；位置正解 ；虚拟样机仿真 中图分类号：TH112；TP24 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2015)15—016—10 KinematicsAnalysisofBJ-O4—02(A TypeCrossbarParallelMachineTool ZHANGSiehong，FANGXifeng，XUQinhuan，WANGTongyue，CHENXiaogang，LIUYuanwei (1．InstituteofMechanicalEngineering，JiangsuUniversityofScienceandTechnology， ZhenjiangJiangsu212003，China； 2．KeyLaboratoryofJiangsuProvinceforNumericManufacturingTechnoloyg，HuaiyinInstituteof Technology，HuaianJiangsu223001，China) Abstract：Kinematicsstudyofaspecialconfiguration6-UPSparallelmachinetoolwaspresented．A virtualprototypemodelwas createdaccordingtothephysicalmachinetool，anddescribingitspositionandorientationtransformationthroughusingLiegroupsand Liealgebratheory．Thedegreeoffreedom (DOF)ofthemachinewasanalyzedviausingscrewtheory．Theworkspacefiugreofthema- chinewassolvedbasedoninversekinematics，describingthescopeofgeometry canbeprocessedbythismachine．Then，onthebasis ofkinematicsmodel，theforwardpositionkinematicsofthemachinewasstudiedbyusingafour-elementmethodandintroducinggener- alizedinverse，obtainingtheonlyofwrardpositivesolution．Finally，throughthevirtualprototypesimulation，theprocessofinverseki· nematicsandfowrradkinematicsofthemachine，velocityJacobinmatrix