振动学串讲.ppt

两接触面之间有润滑剂，摩擦力则决定于润滑剂的“粘性”和运动的速度。两个相对滑动面之间有一层连续的油膜存在，阻力与润滑剂的粘性和速度成正比，其速度的方向相反，即 (2.5-2) 粘性阻尼： 阻尼的存在将消耗振动系统的能量。消耗的能量转变成热能和声能(噪声)传出去。在自由振动中，能量的消耗导致系统振幅的逐渐减小而最后使振动停止。 式中c称为粘性阻尼系数，单位为N·s/m。 图2.5-1表示有粘性阻尼的振动系统，试建立粘性阻尼的衰减振动的微分方程。 取铅垂向下的坐标轴x，以物体的静平衡位置O为原点，向下为正。由牛顿运动定律，有 (2.5-3b) 或 (2.5-3a) 有粘性阻尼的振动系统的自由振动微分方程。 图 2.5-1 ●本章将主要讨论振动系统由外部持续激励所产生的振动，称为强迫振动。 ●系统对外部激励的响应取决于激励的类型，依照从简单到复杂的次序，外部激励分为: ◆ 简谐激励； ●叠加原理：对于线性系统，可以先分别求出对所给定的许多各种激励的响应，然后组合得出总响应。 ◆ 非周期性激励。 ◆ 周期性激励； 单自由度系统的强迫振动 如图3.1-1所示的二阶线性有阻尼的弹簧-质量系统。这一系统的运动微分方程为 这个单自由度强迫振动微分方程的全部解包括两部分。一是通解x1，二是特解x2，即 在小阻尼情况下，通解x1为衰减振动，称为瞬态振动；特解x2表示系统在简谐激励下产生的强迫振动，它是一种持续等幅振动，称为稳态振动。 (3.1-1) 图 3.1-1 对简谐激励的响应 式中X为强迫振动的振幅，?为相位差，是两个待定常数。 将式(3.1-2)代入式(3.1-1)，得 为了便于求解上式，把上式右端的F0sin?t改写如下 设特解为 (3.1-2) (3.1-3) (3.1-4) 将式(3.1-4)代回式(3.1-3)，整理后得 该方程对于任意时间t都应恒等于零，有 两式平方相加可得 (3.1-5) (3.1-6) 两式相除可得 为了便于进一步讨论，把式(3.1-5)与式(3.1-6)的分子分母同除以k，得如下变化形式 (3.1-7) 式中 。 (3.1-8) 得特解为 这就是在简谐激励作用下系统的位移响应。 (3.1-9) * 4.1 两自由度系统振动微分方程 如图4.1-1(a)所示的无阻尼两质量-弹簧系统，可沿光滑水平面滑动的两个质量m1与m2分别用弹簧k1与k3连至定点，并用弹簧k2相互联结。 取m1与m2的静平衡位置为坐标原点，描述m1与m2位置的坐标为x1和x2。 取加速度的正方向与坐标轴的正方向一致，根据牛顿运动定律有 系统的受力如图4.1-1(b)所示。 图 4.1-1 方程(4.1-1)就是图4.1-1所示的两自由度系统自由振动的微分方程，为二阶常系数线性齐次常微分方程组。 方程(4.1-1)可以使用矩阵形式来表示，写成 移项得 (4.1-1) (4.1-2) 由系数矩阵组成的常数矩阵M和K分别称为质量矩阵和刚度矩阵，向量x称为位移向量。 例2：双质量弹簧系统，两质量分别受到激振力 不计摩擦和其他形式的阻尼 试建立系统的运动微分方程 m1 m2 k3 k1 k2 x1 x2 F1(t) F2(t) 解： 的原点分别取在 的静平衡位置 1、建立坐标： 设某一瞬时： 上分别有位移 加速度 受力分析（略） m1与m2的任一瞬时位置只要用和两个独立座标就可以确定，系统具有两个自由度 2、分别列出m1与m2的自由振动微分方程 矩阵形式 质量矩阵 刚度矩阵 3、写成矩矩阵形式 位移矢量 激振力矢量 * * ●任何具有质量和弹性的系统都能产生振动，若不外加激励的作用，振动系统对初始激励的响应，通常称为自由振动。 ●保守系统在自由振动过程中，由于总机械能守恒，动能和势能相互转换而维持等幅振动，称为无阻尼自由振动。 ●实际系统不可避免存在阻尼因素，由于机械能的耗散，使自由振动不能维持等幅而趋于衰减，称为阻尼自由振动。 单自由度系统的自由振动 最简单的单自由度振动系统就是一个弹簧连接一个质量的系统，如图2.1-1所示的弹簧-质量系统。 弹簧-质量系统有一个共同的特点：当受扰动离开平衡位置后，在恢复力作用下系统趋于回到平衡位置，但是由惯性它们会超越平衡点。超越后，恢复力再次作用使系统回到平衡位置。结果系统就来回振动起来。 简谐振动 图 2.1-1 (2.1-1) 设在某一瞬时t，物体的位移为x，则弹簧作用于