3-UPS并联机床驱动杆结构参数对工作空闻影响分析.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 3-UPS并联机床驱动杆结构参数对工作空闻的影响分析 口 郭建烨1,2 口 刘永贤 口 赵 亮 1,3 口 蔡光起 · 1．东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110004 2．沈阳航空工业学院机械与汽车学院 沈阳 1 10136 3．辽宁科技学院机械工程系 本溪 117022 摘 要：以一种3一UPS并联机床为对象，研究了其工作空间的特点，并分别分析了驱动杆的长度变化范围和驱动杆两 端铰链点的转角变化范围对工作空间形状的影响情况。通过研究其驱动杆的结构参数对机床工作空间的影响所得的结 论，对于确定此并联机床的工作空间形状，以及根据工作空间的大小进行机床的结构尺寸设计都具有重要意义。 关键词：并联机床 工作空间 驱动杆 结构参数 中图分类号：TG502．1 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2008)05—0012—04 并联机床的工作空间是指机床操作器所能达到的 区域，它又分为可达工作空间和灵活工作空间。工作空 间是衡量并联机床性能的重要指标，也是设计、使用和 控制机床的主要依据 ，关于这方面的研究很早就引起 了重视。本文针对一种3-UPS并联机床的工作空间进 行了研究 ，分析了工作空间的形状，并通过调整结构参 数来研究其对工作空间的影响，从而为此种并联机床 的结构设计提供一定的理论基础。 1 并联机床的结构 本文所介绍的3一UPS并联机床结构如图1所示。并 联机构由动平台、三组驱动杆、平行机构及固定平台组 成。驱动杆组包括伸缩杆和摆动杆，两杆之间通过移动 副(P)联接。各驱动杆组分别通过球铰(s)与动平台联 接，通过虎克铰(u)与固定平台联接。动平台与双十字 2．1 影响并联机床工作空间的因素 轴之间则采用平行机构联接 ，保证动平台的中心轴始 一 般情况下，影响并联机床工作空间的因素有以 终与双十字轴的回转轴线相平行。在动平台上配置一 下几个方面。 个可以绕动平台轴线转动的铣头并安装刀具后 ，可实 1)各分支长度限制。此并联机床各分支驱动杆为 现／rot的立卧转换。 主动链，驱动杆长度要满足： 该并联机构具有4个自由度。3组驱动杆的移动副 Zfmi ≤fi≤Z‘ (i=1，2，3) 由滚珠丝杠来实现，电机带动滚珠丝杠运动实现三个 各分支行程的大小直接影响操作空间。 驱动杆的伸缩。因此，含有驱动装置的驱动杆组为机构 2)约束机构的限制。约束机构的尺寸和各运动副 主动链，不含有驱动装置的平行机构则为机构从动约 变化范围直接影响机床工作空间的大小和形状。本并 束链。如果再给机床配置一个数控旋转工作台可实现 联机床约束机构为平行机构，其各构件的实际尺寸和 五坐标加工。 各转动副的转角范围都会对工作空间产生影响。 3)铰链点即驱动杆两端的运动副在平台上的几何 2 并联机床的工作空间 位置。 相对于传统的串联机床而言，在同样机构尺寸条 4)运动副转角的限制。并联机床动、静平台与各分 件下，并联机床的工作空间要比传统的串联机床小很 支驱动杆相连的关节(球铰和虎克铰)转角范围对工作 多，这也是并联机床自身存在的一个弱点。下面就对本 空间有直接影响