3-TPT并联机床奇异性和平稳性研究.pdfVIP

· 设计与研究 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号：tO0I一2265(20i0)i0—0026—03 3-TPT并联机床奇异性及平稳性研究 王传 强 ，赵恒华 (辽宁石油化工大学 机械工程学院，辽宁 抚顺 113001) 摘要 ：以一种新型 3一TPT三 自由度并联机床为研 究对象，建立了该机床 的运动 学正、反 解方程 ，推导 出了该机床的雅可 比矩阵及其雅可 比逆矩阵，并在此基础上运用Matlab软件对该机床的奇异性及平 稳性进行 了研究，计算出了该机床雅 可比矩阵行列式的绝对值表达式，仿真 出了该机床各驱动杆的 伸缩速度变化 曲线，研究结果表 明：该机床具有运动平稳 、不存在奇异形位等优点。该研 究为并联机 床结构最优化设计及性 能分析提供 了一定 的理论依据 。 关键词 ：并联机床 ；雅可 比矩阵；奇异性 ；平稳性 中图分类号 ：TH122 文献标识码 ：A StudyontheSingularityandStationarityof3·TPT ParallelM achineTool WANG Chuan—qiang，ZHA0 Heng—hua (SchoolofMechanicalEngineering，LiaoningShihuaUniversity，FushunLiaoning113001，China) Abstract：Thispapertakesailew-type3-TPT3一DOFparallelmachinetoolastheobjeetofstudy．The positiveandnegativesolution ofkinematicequationsofthemachinetoolwereestablished．TheJacobian matrixandJacobianinversematrixofthemachinetoolwerederived．Andonthebasis，thesingularityand stationarity ofthemachinetoolwereresearchedby usingM atlab．W eworkedouttheexpressionofthe absolutevalueofJacobianmatrixdeterminantaboutthemachinetool，Thevelocity distribution curvesof telescopicdrivinglinksweresimulatedaboutthemachinetoo1．Theresultsshow thatthemachinetoolhas goodstationarity andhasnosingularityandSOon．Thestudyprovidesthetheoreticalbasisforthestruc- turaloptimum designandperformanceanalysisofparallelmachinetoo1． Keywords：parallelmachinetool；jacobianmatrix；singularity；stationarity 平 台、虎克铰、平行机构 、驱动杆等部件组成。动平 0 引言 台与定平 台均为正三角形 ，三根并联安装 的驱动杆 并联机床是机器人技术与机床技术相结合 的产 和平行机构通过上、下虎克铰将定平 台和动平 台连 物 ，是 20世纪90年代 问世的新型数控机床 ，与传统 接起来。伺服 电机 驱动三根驱动杆的伸缩，通过改 数控机床相 比，它具有刚度重量 比大 、响应速度快 、