气动肌肉驱动髋关节康复训练装置隐式广义预测控制.pdfVIP

2011年9月 机床与液压 Sep．2011 第39卷 第 17期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．39No．17 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．17．007 气动肌肉驱动的髋关节康复训练装置隐式广义预测控制 何凡 ，李笑 ，夏虹 ，关婷 (1．广东工业大学机 电工程学院，广东广州510006；2．广州军区广州总医院，广东广州510010) 摘要：针对气动肌肉驱动的髋关节康复训练装置存在时延、非线性和时变特性，设计基于参数模型的隐式广义预测控 制器，并将其应用于髋关节康复训练装置的等速持续被动运动控制中。实验研究表明：在负载干扰变化下，隐式广义预测 控制器具有控制精度高、抗干扰能力强等特点，同时对系统模型参数的变化有较好的适应能力，对提高类似医疗器械的控 制性能有借鉴意义。 关键词：气动肌肉；隐式广义预测控制器；等速持续被动运动 ；髋关节 ． 中图分类号：TP24