电子科技大学计算机控制技术复习3.ppt

连续域－离散化设计 各种离散化方法 1. 脉冲响应不变法（Z 变换法） 2. 阶跃响应不变法 3. 向前差分法 4. 向后差分法 各种离散化方法 根据D (s)求D (z) 1. 脉冲响应不变法（Z 变换法） 该方法要求离散环节的脉冲响应等于连续环节脉冲响应的采样值，即在采样时刻二者的脉冲响应等效。 2. 阶跃响应不变法 该方法要求离散环节和连续环节的阶跃响应的采样值保持不变 【例】 设 ，试用阶跃响应不变法求D (z) ，设采样周期 T = 1。 3. 向前差分法 4. 向后差分法 5 双线性变换法 基于 z 传函的离散设计方法 1 解析设计的基本方法 1. 基于z 传函描述的计算机控制系统简化结构图 2. 综合设计目标 寻求一控制器 D(z)，使其闭环系统具有期望闭环传函? ( z)所描述的特性。 3. 基本方法 将广义对象离散化，求得 G(z)； 由期望闭环传函 ? ( z) 导出控制器D(z)； 系统开环传函 二、 最少拍控制器的设计 ★ 最少拍控制 也称有限拍控制，指系统在典型输入作用下，具有最快的响应速度，能在有限个采样周期内达到采样点上无稳态误差或无静差。故也称最小调整时间系统或最快响应系统。 ★ 基本要求 系统输出在稳态实现对给定输入的准确跟踪； 能在最少个采样周期（最少拍）内结束过渡过程进入稳态； 最少拍控制器在物理上要可实现； 闭环系统应是稳定的。 1. 闭环传函 ? ( z) 的确定 消除振铃现象的方法： （1）参数选择法 对于一阶滞后对象，如果合理选择期望闭环传递函数的惯性时间常数T0和采样周期T，使RA≤0，就没有振铃现象。即使不能使RA≤0，也可以把RA减到最小，最大程度地抑制振铃。 （2）消除振铃因子法 找出数字控制器D(z)中引起振铃现象的因子(即z=-1附近的极点)，然后人为地令其中的z=1，就消除了这个极点。根据终值定理，这样做不影响输出的稳态值，但却改变了数字控制器的动态特性，从而将影响闭环系统的动态响应。 * School of Automation Engineering 第十节 连续域－离散化设计（1） * School of Automation Engineering 5. 双线性变换法 【解】 D(z) G(z) r(k) u(k) e(k) c(k) 相应的闭环传函 可导出D(z) 最小拍设计步骤： 何为振铃现象？如何消除振铃现象？ 答案：所谓振铃现象是指数字控制器的输出u(k)以接近二分之一的采样频率大幅度上下摆动。它对系统的输出几乎是没有影响的，但会使执行机构因磨损而造成损坏。