一种机器人管-板自动焊接方法研究.pdfVIP

学兔兔 一 种 机 器 人 管 一板 自动 焊 接 方 法 的研 究 口 田 媛 口 平雪良 口 姚方红 口 蒋 毅 1．江南大学 机械工程 学院 江苏无锡 214122 2．无锡力马化工机械有限公 司 江苏无锡 214177 摘 要 ：以管一板焊接为研究对象，对现有焊接设备焊接效率、自动化程度及焊接质量进行分析 ，提 出了一种机器人管一板 自动焊接方法，用焊接机械臂完成焊缝 的定位 ，最终完成待焊管一板的 自动焊接 ， 采用机器人焊接可以提 高压力容器焊接装备的效率和焊接质量。 关键词：管一板 自动焊接 机器人 仿真 中图分类号：TG44；TP242．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000-4998(2015)12—0080-03 换 热 器 等 压 力 容 器 在 石 油 、化 工 、电力 、冶 金 、轻 工 、核 电等行 业 的应 用极 其 广 泛 …，我 国压力 容 器 的焊 接 制造 长期 来存 在 自动化 程度 低 、效 率低 、需 要 大量技 术 工人 手工 操作 的问题 。目前 ，虽然 压力 容器 的焊接 已 开 始采 用焊 接操 作架 、自动化 焊接 小 车等 半 自动 化 、专 用 化 的焊接 装备 ，但 这些装 置 的使 用 和安 装过 程 复杂 ， 自动化 程度 不高 ，焊接 质 量也难 以保 证 。由于换 热管 的 管 ～板 换 热面 积较 大 ，换 热管 数量 较 多 ．管一板 的焊 接 时 间周期 对 焊 接技 术及 制造 成本 均 有较 大 的影 响 ]。为 解 决这 一 问题 ，笔者 提 出了用 焊接 机 械臂 代替 人 工 ，实 现 自动 化焊 接 的技术 方案 。通 过这 一 方案 的实 施 ．可 以 有 效提 高压 力容 器制 造装 备 的柔 性 和通 用性 ，代 替技 术 工人 的手 工操 作 ，提 高 生产效 率 和质量 。 1 管一板焊接现状分析 心轴 可使 焊枪 外 移 ，入 孑L定 位后 开始 焊接 。 管 一板 接 头 的典 型 设计 为 如 图 1所 示 的伸 出式 带 由于 有先 进 的 换 热管 生 产 技术 和 精 良的 管一板加 坡 口角 焊缝 结构 ，因为焊缝 数 量较 多 ．通 常会 选择 采用 工装 备作 支撑 ．在焊接 过 程 中 电弧 斑 点 与管 子外 壁之 焊接 效 率高 、焊 接成 形美 观 、节 能环 保 的全 位置 自动 间的距 离 b及 管一板 端 面之 间 的距 离 h可始 终不 变 [5]， TIG 焊 [3]。 如 图 1所示 。 因此 ，在 管一板 自动 焊接 设备 的研究 过 程 自 1963年 国#1-报 道 了用 来 焊 接 平 焊 位 置 接 头 的 中 ，可 以忽略换 热 管 和板加 工精 度 对焊 接 质量 的影 响 。 钨极 氩 弧焊 机后 ，管一板 接头 焊接设 备 层 出不 穷 。就其 在 管一板 自动 焊接 过 程 中 ，只要 设 定 b和 h，焊 接过 程 整 机结 构 而 言 ．可 归纳 为 三 大类 ：机 头悬 吊式 管一板 焊 就能 按 预定 的要求 完成 。 枪 、机头 附壁 式 管一板焊枪 和龙 门式 管一板 焊枪 4¨j机头 在 施 工质 量 方 面 ，除焊接 设 备 外 ，焊 接 工 艺 、人