CAN总线bus的错误处理机制及Busoff问题现象分析.pdf

CAN总线错误处理机制 及Bus off问题现象分析 2014-12-13 车载网络设计课 DW 1 目录：  CAN总线错误处理机制  错误检测  错误通知  错误恢复  Bus off问题现象分析  Bus off的重要要求 （我厂要求）  Bus off问题现象分析  总结 CAN总线错误处理机制 CAN总线特点之一：错误处理机制 错误检测 错误通知 错误恢复 CAN网络具有严格的错误诊断功能，该功能已固化在硅片之中，一旦 错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重 发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉除非错误累计该发送器 进入总线关闭（Bus Off ） 经过计算，正常使用的CAN 总线约一千年才会漏检出一个错误! CAN总线错误处理机制——错误检测 可检测的错误 位错误-Bit Error 填充错误-Stuff Error ACK错误-ACK Error 格式错误-Form Error CRC错误-CRC Error CAN总线错误处理机制——错误检测 CAN总线错误处理机制——错误检测 CAN总线错误处理机制——错误检测  CAN总线错误处理机制  错误检测  错误通知  错误恢复  Bus off问题现象分析  Bus off的重要要求 （我厂要求）  Bus off问题现象分析  总结 CAN总线错误处理机制——错误通知 ■ 错误管理的重要概念 （ISO11898 ） Fault confinement(错误界定) CAN nodes shall be able to distinguish short disturbances from permanent failures. Defective transmitting nodes shall be switched off. Switched off means a node is logically disconnected from the bus, so that it can neither send nor receive any frames. CAN节点可以区分常规错误和永久故障。有故障的发送节点将切换到离线状态。离线意味着 在逻辑上与总线断开，既不能发送也不能接收。 Error-active(主动错误) An error-active node shall normally take part in bus communication and send an active error flag when an error has been detected. The active error flag shall consist of six (6) consecutive dominant bits and shall violate the rule of bit stuffing and all fixed formats appearing in a regular frame . 处于主动错误状态的节点能正常参与总线通信的收发和当检测到错误时将发送主