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7.6.1 基本概念 步进控制: 在多工步的控制中，按照一定的顺序分步动作，即上一步动作结束后，下一步动作才开始。 状态转移图 状态转移图（Sequential Function Chart，简称SFC）：是 用状态继电器来描述工步转移的图形。 状态转移图画法实例 例：某机械手的动作 步进指令的表示方法 状态转移图和状态梯形图的对应关系 状态起始 转移条件 转移目标 7.6.2 简单流程顺控结构 所谓简单流程，是指状态转移只可能有一种顺序。像自动小车的控制过程就只有一种顺序： S0→S20→S21→S22→S23→S0，没有其他可能，所以叫单流程顺控结构 用作 SFC图的中间状态 ，表示工作状态 480 S20～S499 通用状态 用作 SFC图的初始状态 10 S0～S9 初始状态 用作报警元件使用 100 S900～S999 信号报警状态 停电保持功能，停电恢复后需继续执行的场合，可用这些状态元件 400 S500～S899 掉电保持状态 具有 在多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 10 S10～S19 返回状态 用途及特点 个数 元件编号 类别 FX2N的状态元件 状态的编号必须在指定范围内选择。 各状态元件的触点，在PLC内部可自由使用，次数不限。 在不用步进顺控指令时，状态元件可作为辅助继电器在程序中使用。 通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。 步进梯形图 指令表 7.6.3 选择性分支流程的状态转移图 若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分支方式称为选择分支。 当S0之行后，若X1先有效，则跳到S21执行，此后即使X2有效，S22也无法执行。之后若X3有效，则脱离S21而跳到S23执行，当X5有效后，则结束流程。 当S0之行后，若X2先有效，则跳到S22执行，此后即使X1有效，S21也无法执行。 当S0执行后，若X1有效，则S20及S21同时执行。 若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这种有等待功能的方式称之为并进汇合。 当S22及S23都已执行后，若X4有效，则脱离S22及S23而跳到S24执行，程序结束。 当左边路径已执行到S22，而右边路径尚停留在S21时，此时即使X4有效，也不会跳到S24执行。 并进分支与汇合流程 机电传动控制 西南科技大学 * 7.5 PLC应用 目前，PLC在国内外已广泛应用于冶金、石油、化工、建材、机械制造、电力、汽车、轻工、环保及文化娱乐等各行各业，随着PLC性能价格比的不断提高，其应用领域不断扩大。 从PLC应用类型看，大致可归纳为以下几个方面。 （1）开关量逻辑控制 是PLC最基本、也是最广泛的应用领域，它取代了传统的继电器顺序控制，从单机控制、多机群控到自动生产线的控制，都可以找见它的身影。如专用机床、电梯、装配生产线等。 （2）闭环（过程）控制 PLC通过PID指令或PID模块，甚至模糊控制模块，及A/D、D/A转换模块，易于实现温度、压力、流量等模拟量的闭环控制，从而达到过程控制的要求。 （3）PLC配合数字控制（运动控制） 从CNC内置PLC， PLC通过定位模块，可实现单轴或多轴的位置控制功能，从而实现定位、插补等简易CNC的功能，达到运动控制的要求。 4．机器人自动化生产线 5．通信联网(构成DCS、FMS、CIMS系统) PLC的通信包括PLC之间、PLC与上位IPC及其他智能控制设备(如VVVF、CNC等)之间的通信。为了适应工厂自动化(FA)系统、柔性制造系统(FMS)等的发展需要，各PLC制造厂商都在致力于提高PLC的通信联网能力，纷纷推出各具特色的PLC现场总线系统(FCS系统)，如西门子公司的PROFIBUS、三菱公司的CC-LINK系列等，从而用网络联络构成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统(DCS)。 值得注意的是，随着PLC、DCS的相互渗透，二者的界线也日趋模糊，PLC已从传统的应用于离散的制造业向应用于连续的流程工业扩展。 7.5.1 PLC的开发步骤 欲利用PLC来实现生产过程的控制，则必须熟悉PLC的开发步骤，并根据实际生产工艺要求，合理地选择PLC的型号和接口。通过对典型实例的分析、牢牢掌握一般设计的五个步骤，即： ①绘工艺流程图与列动作顺序表； ②选择PLC，列出现场器件与PLC内部等效继电器的对照表(简单的控制可省略)； ③绘PLC与现场器件连接的实际安装图。要特别注意现场的常闭触点(如停止按钮)在PLC安装图与梯形图中