基于内模法的PID控制器自整定算法IMCbasedautomatictuning.PDFVIP

Journal of Computer Applications ISSN 1001-9081 2015- 【-10 ,2015, ( ): - CODEN JYIIDU 计算机应用 【【 【 【 :1001-9081(2015) -0000-00 doi:10.11772/j.issn.1001-9081.2015. .0000 文章编号 【 【 基于内模法的PID控制器自整定算法 夏浩，李柳柳* (大连理工大学 控制科学与工程学院， 辽宁 大连 116023) (*通信作者电子邮箱 liuliu5671210@126.com) 摘 要 为解决传统工业控制中: PID 控制器参数整定的问题，提出了一种基于内模法(IMC)以及系统辨识的控制器参数确定算 法。该方法首先利用被控过程在开环阶跃信号激励下，输入与暂态输出的对应关系，将被控对象辨识为一阶加滞后(FOPDT) 或二阶加时滞(SOPDT)的模型，再利用IMC 算法确定控制器的参数。对于在内模法中引入的滤波器参数 的确定问题，提出     (IAE) 通过引入 和 两个参数，并与输出误差的平方建立关系来确定 的方法。仿真显示，对于绝对误差积分 这个指标，该 种算法与传统基于IMC 的PID 控制算法相比，在无输入扰动时可提高20%左右，在有输入扰动时可提高 10%左右。仿真结果 表明：在用单位阶跃信号激励系统时，本文提出的整定方法在保证了系统鲁棒性的前提下，提高了系统的瞬态响应速度，并 有效抑制了系统输出的超调。 : PID 关键词 内模控制；系统辨识； 控制；自整定 中图分类号: TP273 文献标志码:A IMCbasedautomatictuningmethodforPIDcontrollers XIA Hao, LI Liu-Liu* (CollegeofControlscienceandengineering,Dalian UniversityofTechnology,DalianLiaoning 116023,China) Abstract: In order to solve the turning problem of PID controller parameters, an automatic tuning method based on IMC algorithm and system identification was proposed. In this approach, an identification method based on the unit step response was employed to obtain a FOPDT or SOPDT model. The input/output data during transient process was used to identify the parameters of the model. Then the parameters o