基于自适应组合滤波的惯性导航系统初始对准方法-北京工业大学学报.PDFVIP

第35卷第1l期 北京工业大学学报 Vd．35NO．11 2009年11月 OF UNIVERSITYOFTECHNOLOGY N0％7．2009 JOURNALBEIJING 基于自适应组合滤波的惯性导航系统 初始对准方法 裴福俊1，居鹤华1，崔平远1·2 (1．北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124； 2．哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心，哈尔滨150001) 摘要：针对系统噪声不确定情况下的惯性导航系统非线性初始对准问题，提出了一种基于自适应组合滤波的 初始对准方法．首先给出了一种基于Kalman／UKF组合滤波的神经网络实时训练算法；进而提出了基于 UKF组合滤波在线同时估计初始对准的状态量和神经网络的权值；最后将该算法应用于惯性导航系统非线性 初始对准问题中，并进行了仿真研究．仿真结果表明：自适应组合滤波算法不仅保证了初始对准的精度。而且具