基于自适应阐值的距离图像线段特征提取-深圳大学学报理工版.PDFVIP

Vol. 28 No.6 第28卷第6期 深圳大学学报理工版 2011 年11 月 JOURNAL OF SHENZHEN UNIVERSITY SCIENCE AND ENGINEERING Nov.2011 文章编号: 1000-2618(2011 )06-0483-06 【电子与信息科学】 基于自适应阐值的距离图像线段特征提取 满增光，叶文华，楼佩煌，钱晓明 南京航空航天大学机电学院，南京21 001 6 摘要:提出一种从2D 激光雷达距离图像中提取线段特征的方法，以满足移动机器人定位和地图创 建的需要.该方法包括分割和合并两个阶段.采用IEPF (iterative end point fit) 分割算法对输入点集进行 递归分割，利用口 ( line tracking) 分割算法对已分割点集的端点进行重新分配. 根据两个相邻点集所包含 的点数将合并过程分为两种情况考虑，分别