连续系统数字仿真数值积分法.ppt

第4章 连续系统的数字仿真-数值积分法 第3章从仿真原理方面讨论了连续系统的仿真方法。本章将从构造积分器的角度再对仿真方法做进一步的讨论。 4．1 欧拉法 数值积分法是把微分方程化成积分运算，再进一步化成代数运算的过程，主要解决如何构造一个积分器，然后求出积分器的差分方程的问题。有了积分器就能很容易地对系统进行仿真。 数值积分法最初是从数值计算的角度得到的。但是为了和第3章所讨论的方法统一起来，我们用插入离散-再现环节的方法，以状态空间描述为基础，推出线性系统数值积分法的仿真模型。 假设线性系统的状态空间描述为 式中：X为n×1维状态向量；U为r×l维输入向量；A为n×n维系统矩阵；B为n×r维输入矩阵；Y为m×1维输出向量；C为m×n维输出矩阵；D为m×r维传递矩阵。 (4-3) (4-4) (4-5) (4-6) (4-7) 简记为： X(k+1)= X(k)+Te(k) (4-8) 式(4-8)被称为欧拉公式。欧拉公式可以从 图4．2的几何图形中得到解释。 有了式(4-8)，就很容易求出系统式(4-1)、式(4-2)的差分方程 X(k+1)= (I+AT)X(k)+TBU(k) (4-9) Y(k+1)= CX(k+1)+DU(k+1) (4-10) 例1: 某控制系统如图所示，输入为R=10阶跃函数，初始条件为0，试用欧拉法求输出仿真曲线。 X(k+1)= (I+AT)*X(k)+T*B*R(k) 仿真程序清单如下： #include stdio.h /*函数头文件声明 */ #include stdlib.h #include math.h #include string.h #include graphics.h float outputy[1][5501],ST,DT; int LP,VN; void dispcurve(); main() { float x11,x21,x31,x41,x10,x20,x30,x40,R; int i; x10=0;x20=0;x30=0;x40=0; outputy[0][0]=0; ST=15;DT=0.005; LP=ST/DT;VN=1; R=10; for (i=1;i=LP;i++) { x11=(1-DT/10)*x10-4*DT/10*x40+4/10*DT*R; x21=DT*x10+x20-DT*x40+DT*R; x31=DT/0.5*x20+(1-DT/0.5)*x30; x41=DT/0.1*x30+(1-DT/0.1)*x40; outputy[0][i]=x41; x10=x11;x20=x21;x30=x31;x40=x41; } dispcurve(); } 当DT0.2时，系统输出曲线稳定。 当DT=0.2时，系统输出曲线振荡发散。 程序为llx57.c 例题2：某控制系统如图所示，输入为R=20阶跃函数，初始条件为0，试用欧拉法求输出仿真曲线。 X(k+1)= (I+AT)*X(k)+T*B*R(k) 仿真程序清单如下： #include stdio.h /*函数头文件声明 */ #include stdlib.h #include math.h #include string.h #include graphics.h float outputy[1][5501],ST,DT; int LP,VN; void dispcurve(); main() { float x11,x21,x31,x10,x20,x30,R; int i; x10=0;x20=0;x30=0;outputy[0][0]=0; ST=10;DT=0.005; LP=ST/DT;VN=1;R=20; for (i=1;i=LP;i++)