机器人运动学标定综述-计算机应用研究.PDFVIP

第 24 卷第 9 期 计 算 机 应 用 研 究 Vol. 24 No. 9 2007 年 9 月 Application Research of Computers Sept. 2007 * * 机器人运动学标定综述 1 2 王东署 , 迟健男 ( 1. 郑州大学 电气工程学院 , 郑州 450001; 2. 北京科技大学 信息工程学院, 北京 100083) 摘 要: 从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面 , 对机器人运 动学标定方法及其研究现状进行了分析总结。详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最 后对多机器人协作系统的标定以及运动学标定的发展方向进行了简要论述。 关键词: 机器人标定 ; 位姿误差 ; 运动学标定; 自标定; 逆标定; 神经网络 中图分类号: TP242 文献标志码: A 文章编号: 1001- 3695( 2007) 09- 0008- 04 Survey on robot kinematics calibration 1 2 WANG Dong-shu , CHI Jian-nan ( 1. School of Electrical Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou 450001, China; 2. School of Information Engineering, University of Science Technology Beijing, Beijing 100083, China) Abstract: This paper presented an overview of the robot kinematics calibration methods and research status from three as- pects: geometrical parameter calibration based on kinematics model, robot self-calibration, forward and inverse calibration based on neural network. To each calibration approach, also discussed the calibration characteristics, existing problems and research status particularly. Finally, proposed calibration of multi-robot operation system and development directions of robot calibration. Key words: robot calibration; pose error; kinematics calibration; self-calibration; inverse calibration; neural network 虽然工业机器人的重复精度很高, 但其精度却很差。对于 此, 许多研