机械手臂与电脑视觉检测系统-高苑科技大学.PDFVIP

機械手臂與電腦視覺檢測系統 謝宏榮 高苑技術學院自動化工程系講師 許逸隆 高苑技術學院自動化工程系學生 摘 要 本論文目的在建立機械視覺系統、輸送系統、機械手臂與網路連線監控系統 之自動化檢測整合系統。目前工業用之機械手臂都具有教導器之教導功能，並依 其線上之需求教導運動路徑做夾取、移動等動作，其教導控制器祇能儲存一組運 動路徑。本文將對五軸機械手臂進行多組運動路徑之教導，其各組之運動路徑資 料儲存於電腦中。以CCD影像系統對工件進行影像擷取，並判斷工件良莠後，利 用自行開發軟體，把機械手臂所需運動路徑資料傳送至機械手臂控制器，而將工 件夾取至指定位置。本文開發之軟體系統可與其他自動化機械進行網路連線圖形 監控，對於網路式彈性製造系統之建立有莫大幫助。 關鍵詞：機械手臂、影像系統、圖形監控、彈性製造系統 一、緒 論 傳統上生產自動化即是“機電整合”，但近年來生產已轉為少量多樣的型 態，生產線需有很大的變動性方能符合需求，其中自動檢測部分，更是在多變生 產線中維持一定產品品質最關鍵的技術。故現在的生產自動化，應是電腦視覺檢 測配合機電整合，即“光機電整合”方能符合需求[1] 。Mantas 是美國人 Carey 於1870年所提出的，它利用一組光電管而發展出第一部視網膜掃描器[2]。在1969 年由美國的貝爾實驗室(Bell Lab)開發出CCD 電荷藕合元件，使得視覺影像的世 界被廣泛的應用在科學及一般生活。一般人而言常會將影像處理系統，誤認為就 是電腦視覺系統；實際上電腦視覺系統與影像處理系統極為相似，但電腦視覺系 統比較著重於對影像立體資訊的研究與處理，就像當電腦透過 CCD 擷取影像 後，進行影像前級處理，也就是將影像二值化及強化後使影像清晰，使背景和前 景可明顯的區分後，在透過程式比對判斷後由電腦下達命令，透過驅動器來趨動 五軸機械手臂而完成一連串的動作，本文就是利用此一原理來達到自動化檢測的 目的。當然電腦視覺系統的作動技術，有賴於軟體所提拱的檢索功能及函式庫多 寡而決定其系統的優劣，本文是採用Matrox Imaging Library (MIL)來做影像的處 理及分析的動作。 機器人、機器手臂在1962 年美國UNIMA-TION 公司就已發展出來，直到 1971 年電腦晶片的突破及微處理機的成功推出，才提拱機器人製造廠商一種便 宜且智慧的方式來做為控制的主體[3] ；日本在近幾年來對於機器人的研究製造 1 有相當大的進步，本文所採用的MITSUBISHI RV-M1 型機器手臂正是日本在近 幾年所開發的先進科技，本文將利用此機器手臂原理設計出可自動判斷選擇路徑 及建立多重選擇路徑的物流系統[4] 。 本文目的乃是在建立一網路多路徑自動檢測視覺控制機械手臂之系統，在 Windows98 環境下，進行自行開發之軟體系統、影像處理系統及機械手臂控制系 統軟、硬體整合，使機械手臂能在網路電腦視訊監控下，利用機械視覺之功能， 進行自動搜尋物件大小、位置及方向，電腦在判斷物件良莠後選定路徑，驅動機 械手臂控制系統，將物件夾取至指定區域，完成自動檢測之流程。 二、自動檢測系統硬體架構 本文所使用之硬體系統是由視覺系統、輸送帶系統、機械手臂等設備所組 成，其硬體架構如圖三所示 1、本文硬體設備如下： (1)Matrox公司生產的Meteor影像抓取卡，其為PCI介面。 (2)輸送帶系統：本文輸送帶設備為自製之皮帶型輸送帶，其輸送帶1的長為100 公分、寬20公分、高50公分，目的在將加工完成之工件送往檢測區。輸送帶 2的長為70公分、寬20公分，高40公分其目的在將工件送往倉儲區。 (3)PC設備一組，本文所採用的是AMD K6級個人電腦。 (4