正开口阀在电液负载模拟器中的应用.PDFVIP

正开口阀在电液负载模拟器中的应用 1 1 2 3 2 李阁强 ，韩建海 ，张彪 ，袁锐波 ，赵克定 1. 河南科技大学机电工程学院 河南洛阳 471003 2. 哈尔滨工业大学机电工程 学院流体传动与控制研究室 黑龙江哈尔滨 150001 3. 昆明理工大学机电工程 学院 云南昆明 650093 摘要：从正开口阀的阀系数入手，分析其抑制电液负载模拟器多余力矩的机理。给出流量 伺服阀、压力伺服阀、流量—压力伺服阀控制电液负载模拟器时阀正开口量的确定办法， 并对和正开口阀有相似加载特性的加载马达两腔开连通孔进行了多余力矩抑制实验，从理 论和实践上为正开口阀用于电液负载模拟器提供了依据。 关键词：正开口；电液负载模拟器 1 引言 电液负载模拟器是典型的被动式电液伺服加载系统，多余力矩的存在严 重影响系统的性能。为有效抑制多余力矩，研究者提出了各种方法，其中， 采用正开口阀加载就是从结构上抑制多余力矩的方法之一。本文从正开口阀 的三系数(流量增益、压力增益、流量—压力系数)入手，分析了正开口阀抑 制多余力矩的机理，给出流量伺服阀、压力伺服阀、流量—压力伺服阀控制 电液负载模拟器时阀开口量的确定办法，并通过实验验证了和正开口阀有相 似加载特性的加载马达两腔开连通孔时抑制多余力矩的有效性，从理论和实 践上为正开口阀用于电液负载模拟器提供了依据。 2 电液负载模拟器的数学模型 Uθin 2 10 UTf Uθf 3 UTin J B 9 θf G θm m 1 6 7 4 11 8 5 1­角位移传感器 2,10­控制器 3,9­伺服阀 4­承载对象 5­等效连接惯性 负载 6­等效连接弹性负载 7­扭矩传感器 8­加载马达 11-粘性阻尼 图1 电液负载模拟器结构原理图 本文研究的电液负载模拟器结构原理图如图1所示，左侧为承载对象， 即舵机位置伺服系统，右侧为加载系统。两个系统通过连接环节连接在一 起，并分别跟踪各自给定信号，进行位置伺服控制和力伺服控制。在整个飞 控系统的半实物仿真中，两个系统在中央仿真计算机的控制下同步工作，两 个系统耦合在一起，互相作用，互相影响，属于典型的被动式电液伺服加载 系统。 根据图1，可以得到流量伺服阀、压力伺服阀、流量—压力伺服阀控制 下电液负载模拟器的输出力矩动态特性方程分别如式(1)、(2)及(3)所示，公 式推导和参数含义见文献[1]。 KK K D J B D2 f a m s2 m G s T m s ( + +1) sv ( ) Lin − θf K G G K T ce ce (1) L ⎧ KK K D G s ⎫ JV J ⎡ B V ⋅ ( ) ⎤ m