空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 航 空 学 报 Ａｕ ．２５ ２０１３ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．８ 　 　 　 ｇ 　 　 － ／ ＡｃｔａＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｅｔＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃａＳｉｎｉｃａ ＩＳＳＮＣＮ １１１９２９Ｖ 　 　 　 　 　 　 － 　 　 － ： ｈｔｔ ／／ｈｋｘｂ．ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ｈｋｘｂ ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ｐ 　 ＠ ： ／ ｄｏｉ １０．７５２７２０１３．０３２３ － 空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制 ， ， ， ， ， １２ １２ ＊ １２ １２ ， ， ， 王东科 黄攀峰 孟 中杰 蔡佳 ， 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心 陕西西安 １． ７１００７２ 　 ， 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室 陕西西安 ２． ７１００７２ 　 ： 。 ， ， 摘 要 针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究 首先 对复合体进行动力学建模 　 ； ， 、 ， 并对其动力学特性进行了分析 然后 考虑复合体的特点 空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制 分别设 计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器， ， 并设计了其切换条件 利用两种控制器 切换对姿态进行稳定控制； ， 。 ， 最后 利用仿真实验验证了所提方法的正确性 仿真结果表明 系绳拉力和推力器协调控制 方法能够实现对姿态的稳定控制， 。 并且有效地节省姿态控制过程中的燃料消耗 ： ； ； ； ； 关键词 空间绳系机器人 抓捕后 姿态控制 协调控制 滑模控制 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） Ｖ４４８．２３４ Ａ