第11章控制系统的状态空间分析-Read.PDFVIP

麻省理工学院 电气工程与计算机科学系 6.241：动态系统－2003 年秋 复习 1 线性代数回顾 这篇文稿包括了很多大家学习这门课程所需要的线性代数的有关概念。在你复习的过程 中，可以把它当作一条主线。虽然并不是所有的重点都包含在这个复习中，但是我们还是希 望大家能自己完全的弄懂它。如果你想知道一些结论的完整证明，大部分可以在讲稿的 6.241 中找到，其余的都是这个学科大部分的标准课本。有些参考书在复习的后面的附录中可以找 到。 1 概要 大家应该已经学过 和它的线性结构，比如矢量和一个标量（实数）的加法和乘法。同样 的，你也已经知道内积和欧氏距离的概念。 这些属性的几何工具有着强大的、直觉的概 念，这些观念是在各种不同科学工程领域取得成功的基础。对向量空间的研究开始于科学的 组织，他们认识到这些有用的属性不只局限于 ，还适用于 ，它们存在于各种情况中， 提供给我们合适的代数模型，我们称之为线性或向量空间。 在这节中我们将按下面的顺序学习向量空间和它的性质; 向量空间 －线性无关性 －（Hammel ）基和维数 －例子 －子空间 －例子 内积空间（具有内积的向量空间） －正交补空间 －例子 按这个顺序，我们首先看看如下的线性算子： 有限维向量空间的线性算子 －矩阵表示 －例子 1 最后，我们来看看一个常见矩阵A 的性质： 列空间和A 的行列 行空间和A 的核（零空间） A 的核和A 的转置阵A’行列的关系，A 的厄密共轭。 当我们学习向量空间时，弄清楚 或者 的概念，当 时，建议大家不要去涉及 ，那样会很麻烦。 2 向量空间和内积空间 2.1 向量空间 下面是向量空间的定义： 定义2.1 令 是由 或 给定的域。非空集合 连同二元运算符“＋”和（向 量加法）“.”（标量乘法）组成了向量空间，它满足以下几点： 加法的封闭性： (1) 零元素： ，使得 （2 ） 加法的交换性 （3 ） 加法的结合性 （4 ） 与标量相乘的封闭性 分配性 与标量相乘的结合性 与标量1乘 2 2.1.1 向量空间的例子 下面是向量空间的例子和反例。自己验证它们的准确性。在我们讲解向量空间的主要性质时， 会用到这些例子。带有标记（A ）的例子更深一点，验证的时候会更困难些。 例2.1 欧氏空间 是建立在 上的向量空间。注意有时候向量空间隐含给出。因为我们只 考虑实数域 和复数域 ，所以你必须弄清楚在哪个空间上是有意义的。你可以检验 不是 上的向量空间，我们写的 就是暗指 上的向量空间。 例2.2 另一方面， 牵涉到两个不同的空间，一个是实数空间 ，另一个是复数空间 。 注意