计算机视觉技术在移动机器人中的应用-电气自动化.PDFVIP

《电气自动化》２０１５年第３７卷 第４期 计算机技术及其应用 ＣｏｍｐｕｔｅｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ＆Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ 计算机视觉技术在移动机器人中的应用 １ ２ 吴震宇 ，黄佳 （１．上海电气自动化设计研究所有限公司，上海　２０００２３；２．华东理工大学，上海　２００２３７） 摘　要：采用主流机器视觉平台，针对移动机器人的实时跟踪、动态监测、三维重构等要求，提出了一种结合 ＯｐｅｎＣＶ、ＯｐｅｎＧＬ、ＯｐｅｎＮＩ 库的检测原理，重构了３Ｄ立体空间图像。利用视频头替代人眼，使机器人视觉了具备可类似人眼中分类识别、物体分割的功 能，并具有决策判断功能。 关键词：仿生视觉；ＯｐｅｎＣＶ；ＯｐｅｎＮＩ；ＯｐｅｎＧＬ；机器人 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ·ｉｓｓｎ．１０００－３８８６．２０１５．０４．０１１ ［中图分类号］ＴＰ３９１　［文献标志码］Ａ　［文章编号］１０００－３８８６（２０１５）０４－００３０－０３ ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎＭｏｖｉｎｇＲｏｂｏｔｓ １ ２ ＷＵＺｈｅｎｙｕ，ＨＵＡＮＧＪｉａ （１．ＳｈａｎｇｈａｉＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＤ＆ＲＩｎｓｔｉｔｕｔｅＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００２３，Ｃｈｉｎａ； ２．ＥａｓｔＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２３７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｄｏｐｔｉｎｇａｍａｉｎｓｔｒｅａｍｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍａｎｄｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｎｒｅａｌｔｉｍｅｔｒａｃｋｉｎｇ，ｄｙｎａｍｉｃｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄ３－ ｄｉｍｅｎｉｓｏｎａｌｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｔｅｓｔｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｃｏｍｂｉｎｉｎｇＯｐｅｎＣＶ，ＯｐｅｎＧＬａｎｄＯｐｅｎＮＩｔｏｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｔｈｅ３－ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｓｐａｔｉａｌｉｍａｇｅ．Ｖｉｄｅｏｈｅａｄｓａｒｅｕｓｅｄｉｎｐｌａｃｅｏｆｈｕｍａｎｅｙｅｓｓｏｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｈａｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎｓｓｉｍｉｌａｒｔｏｔｈｏｓｅｏｆｈｕｍａｎ ｅｙｅｓｓｕｃｈａｓｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｏｂｊｅｃｔｓｅｐａｒａｔｉｏｎ，ａｎｄａｃｑｕｉｒｅｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｄｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｊｕｄｇｍｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂｉｏｎｉｃｖｉｓｉｏｎ；ＯｐｅｎＣＶ；ＯｐｅｎＮＩ；ＯｐｅｎＧＬ；ｒｏｂｏｔ ０　引　言 效果的关键，因此对其监测流程算法必须进行优化，缩短检测时 间，对此，本文在原有算法的基础上以下二方面进行简化： 伴随着机器人技术相关理论、设计、制造和应用的逐渐成形， 在动态图像获取方面，采用了实时截取视频图像的方法。 移动机器人技术在军事、工业和家庭服务业中得以广泛应用，并 在图像的预处理方面，则采用了对捕获到视频流图像的噪点 愈发引起人们的关注。其中移动机器人目标动态跟踪和３Ｄ空间 ［１－３］，［４］１ 进行预处理滤除的方式，以达到平滑图像，对背景图像进行初始 场景重构成为了目前一个研究热门方向 。本文在综合国 化和更新的目的，以