大学理论力学课件 第5章 点的运动与刚体的简单运动.pdf

第5章 点的运动 第 5章   点的运动 与刚体 的简单运动  与刚体 的简单运动 (Motion of a Point and Simple motion of a Rigid­Body) 第5章 点的运动 与刚体的简单运动 ■ 点的运动 ■ 刚体的简单运动 ■ 讨 论 ■ 点的运动 ★ 矢量法 ★ 直角坐标法 ★ 自然（弧坐标)法 ★ 应用举例 ★ 矢量法 ＊ 运动方程 ＊ 速度 ＊ 加速度 ＊ 变矢量求导的几何解释 ★ 矢量法 ＊ 运动方程 点在任意瞬时t的位置用矢量r(t)表示，  r(t)简称为位矢(position vector) 。  位矢端图 z  P  P ´  P  r  ´  r   r (t)  r    r －运动方程 y  O  x  ★ 矢量法 ＊ 速 度  t 瞬时:矢径 r(t)  v    z  t＋D t瞬时:矢径 r (t ＋ D t )  P  ´ P  或r(t)＋D r(t)  D r  D t 时间间隔内矢径的改变量  r(t)    r  (t ＋ D t )   D r(t)＝ r  (t ＋ D t )－ r(t)  点在 t瞬时的速度  O  y  D r  d r  D r  d r  v = lim  = = r  v = lim  = = r  D t Æ 0  D t Æ 0  Dt  d t  x