计算机网络控制系统的基本问题.pdf

第3 章网络控制系统的基本问题 网络控制系统具有可以实现资源共享、远程操作与控制、较高的诊断能力、安装与维 护简便、能增加系统的灵活性和可靠性等诸多优点， 但是由于通信网络的介入，不可避免地导致了一些问题，主要包括采样周期、网络时 延、数据包丢失、网络调度、单包传输与多包传输、节点的驱动方式、时钟同步等。下面 将详细介绍这几个主要问题。 3.1 采样周期 1、传统的计算机控制系统都假设对被控对象的采样为等周期采样，这样系统的分析得 到了简化。但是，在NCS 中这种等周期采样的假设不再成立。 1）在 NCS 中，对采样数据的传输可以是周期的，也可以是非周期的，这将取决于控 制网络的介质访问控制协议 （Medium Access Control Protocol ，MAC 协议）。MAC 协议一般 分为两类：随机访问和调度 （轮循服务）。 （1）由于在随机访问网络中，当优先级高的节点 （CAN ，DeviceNet ）和其他节点 （Ethernet ）试图同时发送信息，数据的传送就有可能被挂起，因此随机访问网络不能保证 等周期采样。载波监听多路访问是随机访问网络中最常用的一种协议。 （2 ）在轮循服务网络中，每个节点根据预定的时间调度表来传送信息，从而消除了对 共享网络的竞争，因此理论上可以提供等周期采样。实际中还要取决于网络的抖动。 2 ）令牌环和时分多路访问 （time division multiple access ）是调度网络中最常用的一种 协议。 2 、对于一般的离散系统，采样率越快越好，采样率的提高能使一般非连续系统更接近 于连续系统。 1）然而，对于网络控制系统，采样率加快相当于加重了网络的负荷，负荷加重就会加 大信号的时延，从而影响系统控制性能。 图3-1 为连续控制系统、离散控制系统和网络控制系统在不同采样率的条件下系统性能 的比较。 2 ）由图可知，选择一个合适的采样率对网络控制系统的性能有重要影响。 3 ）如果采用特定的控制策略，图中的差、好、可接受和不可接受区域可以基于控制系 统特性 （如超调量、稳态误差和相位裕度等）确定。 （1）连续系统不存在实际意义上的采样过程，所以对特定的控制策略来讲，它的系统 性能固定不变。 （2 ）对于一般的离散控制，假如不存在其他不确定因素，它的控制系统性能只依赖于 所采用的采样率。图中A 点对应的采样周期PA 可以由该控制系统所采用的采样率和系统带 宽确定。 （3 ）对于网络控制系统，由图中可知B 点出现在A 点右侧，这是由于网络时延造成的。 当系统的采样周期变小时，网络传输负荷变大，引起网络竞争的耗时增加和数据丢失 的可能性增大，从而降低了网络性能，这就是C 点产生的原因。 对特定的控制策略，网络控制系统的采样周期应选择在PB 和Pc 之间。 3.2 网络时延 3.2.1 网络时延产生的原因 1、在网络控制系统中，当传感器、执行器和控制器等多个节点通过网络交换数据时， 1 ）由于网络带宽有限且网络中的数据流量变化不规则，不可避免地会造成数据碰撞、 多路传输、连接中断和网络拥塞等现象，因此出现信息交换时间延迟。 2 ）同时，控制系统各个节点在量化、编/解码等数据处理过程中也会导致时间延迟。 这种由于网络的介入而使控制系统的信息传输产生的时延，称为网络诱导时延 （network-induced delay ）或网络时延。 网络时延会造成系统控制品质降低、性能恶化，甚至导致系统的不稳定，对快速系统 影响更大。网络时延是网络控制系统分析和设计中不可忽略的重要因素。 2 、网络时延主要是由以下4 个因素构成的。 1）数据包排队等待时延。 当网络忙或发生数据包碰撞时，等待网络空闲再发送所用的等待时间。 2 ）信息产生时延。 发送端待发送信息封装成数据包并进入排队队列所需时间。 3 ）传输时延。 数据包在实际传输介质上传输所需时间，其大小取决于数据包的大小、网络带宽和传输 距离。 4 ）数据处理、计算时延。 节点在采样、量化、编/解码和计算等数据处理过程中所需时间。 3.2.2 网络控制系统中时延的组成 1、图3-2 为网络控制系统的一般结构分析系统的时延组成。 2 、从各个节点时延组成的角度深入分析，然后再归纳出一般性结论。从传感器采集