智能控制的应用问题及展望.docVIP

第 智能控制的应用问题及展望 11.1 1. 智能机器人规划与控制??? 机器人研究者们所关心的主要研究方向之一是机器人运动的规划与控制。给出一个规定的任务之后，首先必须作出满足该任务要求的运动规划；然后，这个规划再由控制来执行，该控制足以使机器人适当地产生所期望的运动。这里，以复式自主水下运载器（Multiple Autonomous Undersea Vehicle, MAUV）的运动规划与控制系统为例加以说明。??? 为实现MAUV在复杂环境下的实时智能控制，需要研究的问题包括分布式控制、基于智能的系统、实时规划、环境建模、阀值驱动推理，智能传感、智能通讯、交互问题求解、对策和学习等。MAUV系统需要完成的作用则包括预测、探索、潜入、伪装、攻击、逃逸、通讯和合作等。??? 本项工程的目标在于对上述某些问题进行检验，这些检验对象是海洋MAUV和太空站遥控机器人，使它们能在多运载器情况下实现智能、自主和合作行为。图11.1给出MAUV的一种智能控制结构，其实际结构采用分段分层框架。各段计算模块由一个通讯系统和一个公共存储器提供服务。MAUV系统的硬件包括SUN工作站、VAX11/1185、微型VAX机、多种微机和IRIS图形系统等，其软件是建立在Ironics开发系统和Ironics-Unix开发系统基础上的。 图11.1 MAUV的智能控制原理结构图 2. 生产过程的智能监控??? 许多工业连续生产线，如轧钢、化工、炼油、材料加工、造纸和核反应等，其生产过程需要监视和控制，以保证高性能和高可靠性。为保持物理参数具有一定的精度，确保产品的优质高产，已在一些连续生产线或工业装置上采用了有效的智能控制模式。其中，工业锅炉的递阶智能控制可作为这方面的典型。图11.2表示该控制系统的混合控制器方框图。从图可知，其控制模式包括专家控制、多模型控制和自校正PID控制。 图11.2 工业锅炉智能控制的混合控制框图 ??? 本控制系统的智能控制算法采用偏差e(k)与? e(k)的相平面分析方法，并采用产生式规则表示应当采用的控制模式。专家控制用以模拟人类专家的操作经验，并编制出40多条控制规则。自校正PID控制除了数据库、知识库和推理机外，还包括模式识别装置等。工业现场运行结果表明，本控制器的混合结构是相当成功的。专家控制模式对于锅炉燃烧过程是适用的，当负荷增减或燃煤质量变化时，专家控制十分有效。自寻优和自学习算法则实现煤炭的经济烧燃。工业锅炉的效率因引用本专家控制而显著提高。 3. 自动加工系统的智能控制??? 计算机集成加工系统（CIMS）和柔性加工系统（FMS）在近年来获得迅速发展。在一个复杂的加工过程中，不同条件下的多种操作是必要的，以求保证产品质量。环境的不确定性以及系统硬件和软件的复杂性，向当代控制工程师们设计和实现有效的集成控制系统提出了挑战。??? 图11.3表示一种基于Petri网的自动加工智能控制系统的结构。为了把现有的Petri网技术用于现代加工系统，需要开发出一种新技术，把机器智能技术和Petri网理论以及智能离散事件控制器连接起来。我们可把CIMS和FMS系统作为离散事件驱动系统来处理，而基于Petri网的方法则可用来设计这类智能控制器。实际CIMS或FMS系统和Petri网模型的具体分析，请参阅文献。 图11.3 基于Petri网的加工系统智能控制结构 4. 智能故障检测与诊断??? 故障检测和诊断与过程监控密切相关。一个高级的过程控制系统应当具有故障自动检测和自诊断能力，以保证系统工作的高度可靠性。许多高级的医疗诊断系统也是智能故障诊断系统；不同之处仅在于诊断的对象不同。所有智能故障检测与诊断（IFDD）系统的一般任务是根据已观察到的状况、领域知识和经验，推断出系统、部件或器官的故障原因，以便尽可能及时发现和排除故障，以提高系统或装备的可靠性。生产过程故障诊断系统能够了解各部分的特性以及这些特性间的关系，发现一种现象掩盖的另一现象，为用户提供检测数据，并尽可能正确地从不确定信息作出诊断结论。更准确地说，FDD系统的主要任务为：（１）检测出系统或过程在某一时刻是否发生故障，并在故障发生后立即发出故障警报。（２）在故障发生后，迅速确定故障部件或部位、故障原因和程度，以及故障对系统的影响和发展趋势。（３）提供消除有关故障的措施，以便隔离和替换故障部件，抑制和消除有关故障，使系统或过程恢复正常工作状态。??? 5. 飞行器的智能控制??? 飞行过程控制一直是自动控制的重要应用研究领域之一。大多数商用飞机都装备有可供选择的自动降落系统的自动驾驶仪。使用自动驾驶系统代替飞机驾驶员是基于下列二个理由的：首先，自动驾驶系统能够实现飞机的可靠平稳降落，从而提高乘客的舒适感，减少轮胎和降落齿