柔性机械臂的双自由参数控制器H∞优化.pdfVIP

柔性机械臂的双自由参数控制器I-}优化 刘新民 陈亚陵 (厦门大学自动化系 361005) 摘 要 本文简述了单杆柔性机械臂的建模过程，针对模型不确定性和扰动不确定性，应用 Hm技术进行设计，控制器采用双自由参数形式 仿真结果表明控制系统能够很好满足柔性什 运动控制与振动抑制的要求 关键词 单杆柔性机械臂，H.优化、双自由参数控制器、振动抑制、鲁棒性 1 引言 柔性机械臂系统比刚性机械臂系统有很多优点，为改进机器人的性能提供了便利条件， 在工业和航天航空领域的应用越来越广泛.但柔性也给系统的建模与控制带来许多新要求， 建模时要考虑振动模态，控制时要注意振动的抑制，以达到精确定位的要求。单杆柔性臂的 控制有多种方法.[11中提出有限时间控制方法，理论上可使柔性臂在运动中产生的振动在有 限的时间内消失，该方法运用前馈与反馈复合控制方式，前馈控制不仅使刚体模态移动，而 且还能抑制振动模态，前馈控制量的计算较为复杂，需根据臂的偏转角事先由计算机算出， 这种方式适合于柔性臂从一静态到另一静态移动的控制，对臂移动过程中激发出的振动能很 好地抑制，但对其他外部作用引起的振动的抑制则较差 2【1提出近最小时间方法，也采用前 馈和反馈复合控制方式，用一个插值平滑的棒一棒函数作为前馈控制量，使刚体模态尽快达 到所需的状态，但振动抑制较[I〕差.[31中用开环计算控制力矩方式进行控制，在某些特定的 情况下，也能收到一定的控制效果.单杆柔性臂的控制方法还有LQG优化、开关控制和基于 场apunov稳定理论的控制方法，等等 本文用 H，优化方法设计单杆柔性机械臂的控制 器，该方法能针对柔性臂系统的未建模动力学、模型参 数摄动和能量有界的不确定性干扰进行控制器设计，该 控制器能同时满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求， 且实现简单，具有稳定性的鲁棒性.控制器采用双自由 r 参数形式，以满足多方面的性能指标要求. 图1单杆柔性臂结构分析图 2 单杆柔性机械臂模型 图1为柔性臂结构图，e为刚体线的转动角度，v为臂到刚体线的距离.E为杨氏模量， I为臂的惯性矩，A为臂的横截面积，p为密度，Ih为轴的惯性矩，L为臂长，r。为转轴半径， u为控制力矩 模态化运动方程为: pAa (1) L.L鑫·“二4{一1nan;lu(1) 一721一 9。+A铃Pf·hb}JN=I一j=“1n16ut() (2) 其中， ，，一1,譬·r[(。·L)一: 2L+2玩ACi a.=称、十x)m,(x)dx p’ 。x) 一sinp 竺‘，I (sinhR;x \ L LJ ,lx)=cornp,厄一WsV,L一e， coshp，+cosS, sinhp+‘sin日.