柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析.pdfVIP

丫 672478 柔性与双臂空间机器人的运动学、动力学分析 中文摘要 k间机器人技术的飞速发展，使得越来越多的空间作业任务由空间机 器A4,统来辅助完成成为可能。如对远轨道失效卫星的捕获、修理，以及 辅助飞船与空间站的交会、对接等作业任务。在这些情况下，使用空间机 器人能够大大减少宇航员舱外作业带来的各类危险:而大型空间站的在轨 组装、维修等操作任务，更为空间机器人提供了广阔的应用前景。 由于空间机器人尤其是带柔性臂的空间机器人系统在太空处于失重、 无空气阻尼状态，因此它的运动学、动力学及控制问题与地面机器人系统 有着本质上的区别，必须根据它们的作业环境及特点，对上 新加 以研究、认识，所以它的研究有着极其重要的理论与实际意名 本文将对 几种具体的空间机械臂系统模型进行运动学、动力学分析，并总结出其中 一些共性的问题和它们之间的区别，以便为人们开展空间机器人控制系统 设计问题的研究打下基础。全文工作具体如下: 在本文的第一章，介绍了本论文的选题的选题背景、意义以及研究现 状，并大致介绍了本论文的主要研究工作。 在本文的第二章，我们对具有夹持载荷的闭环双臂空间机器人系统的 运动学问题做了分析。根据系统运动几何关系并结合系统的动量守恒及动 量矩守恒关系，我们给出了系统运动的广义Jacobi关系。分析表明，由于 闭环双臂空间机器人系统特有的约束性质，其运动Jacobi关系与单臂空间 机器人系统有很大的区别。 在本文的第三章，我们对柔性空间机械臂系统的运动学问题做了分析。 首先采用模态综合法对柔性臂的变形做了描述，在此基础上，结合系统动 量守恒及动量矩守恒关系，分析、建立了柔性空间机械臂系统的广义运动 Jacobi关系，为考虑柔性影响的系统运动学分析奠定了基础。 在第四章中，我们讨论了柔性空间机械臂系统的动力学建模问题。以 模态综合法为基础，建立了一阶模态展开的柔性空间机械臂欠驱动形式的 系统动力学方程。该形式方程的优点在于，其方程结构与地面同类柔性机 械臂完全相同，便于将地面柔性机械臂的成熟控制技术向柔性空间机械臂 系统移植。 在本文的第五章，为了更好的比较模态函数个数的选取对系统动力学 分析精度的影响，我们建立了二阶模态展开形式的柔性空间机械臂系统动 力学方程.与一阶模态展开形式的系统动力学方程相比，它的方程结构明 显复杂得多，计算量成倍增加。其优点在于控制精度也随之增加，控制的 效果比较好。 在本文的第六章，我们在模态综合法的基础之上，采用一阶模态截断 函数并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系，分析、建立了柔性空间机 械臂系统完全能控形式的系统动力学方程。与第四、第五章得到的柔性空 间机械臂系统动力学方程相比，该方程结构更紧凑、数目也明显减少，但 方程中系统参数出现的形式变得非常复杂.该方程的优点在于动力学方程 中不包含载体位置、姿态变量，因此也不需要反馈、测量这些量，能够有 效地简化控制器的结构。 关键词:双臂空间机器人系统 柔性空间机械臂系统 运动学 动力学 Anal ofkinematicsanddynamicsabout ysls dualarm and flexible m anspulator space robot ABSTRACT Greatdevelopmentofspacerobotleadtomoreandmoreuseofit.For example,theassembling,repairingandexaminingofhugespacestation,which notonlyreducethedangerousnessofairmen,butalsoincreasethespanofwork time. But,specialenvironmentmakegreatdifferenceinkinematics,dynamicsand controlwithgroundrobot.ltisoneoftheimportanttasktoresearchthem. Thekin