自动控制系统的设计教学PPT.ppt

第六章 自动控制系统的设计 第一节 控制系统设计的基本思路 控制系统设计的基本思路 第二节 串联校正装置的结构与特性 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 第三节 基于频率法的串联校正设计 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正的特点 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正的特点 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 第四节 基于根轨迹的串联校正设计 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 超前校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 滞后－超前校正 第五节 PID 校正 PID 控制器工作原理 PID 控制器工作原理 PID 控制器工作原理 PID 控制器工作原理 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls 整定公式 第六节 控制器的极点配置方法 控制器的极点配置方法 控制器的极点配置方法 控制器的极点配置方法 小 结 小 结 利用超前校正提高系统的稳定裕度，改善系统的动态性能，利用滞后校正减少系统的稳态误差。 根轨迹滞后－超前校正原理 设滞后－超前校正装置的传递函数为 起超前校正作用，利用相位超前角 使根轨迹左倾，通过 ，改善系统的动态性能。 起滞后校正作用，使系统在 处的开环增益增大，满足稳态性能的需要。 滞后－超前校正的步骤 根据系统时域性能指标，确定主导极点 位置。 根据确定的 值，设计滞后部分 。 画出校正后系统的根轨迹，确定系统在 处的稳态误差系数。若计算结果小于希望值，则增大 。 设计超前部分 ，使其在 处产生的超前角 满足相角条件，且其极点与零点之比 足够大，满足滞后部分使系统在 点的开环增益增大的需要。 例8 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 要求校正后系统的 ， ， 。 解 ⑴由 ， ，得希望的闭环主导极点为 。 ⑵超前部分 在 处应提供的超前角为 令 的零点 ，抵消原系统的一个开环极点。 则 的极点为 ， ， 。 ⑶超前部分校正后，系统的开环传递函数为 系统在 点处的开环增益 ⑷由 点作一与线段 成 的直线，得滞后部分的零点和极点为 ， ，则 经滞后－超前校正后，系统的开环传递函数为 校正后系统的主导极点由点 将移到点 ，相应的增益 。 PID校正装置（PID控制器）是一种有源的比例、积分、微分校正装置，是最早发展起来的控制策略之一，在工业过程控制中有着最广泛的应用。 原理简单，应用方便，参数整定灵活 适用性强 鲁棒性强 有什么特点？ PID控制器的数学描述为 P控制器 PID控制器中令 ， ，即为P控制器，其传递函数为 若单位反馈系统的开环传递函数为 时，系统产生等幅振荡，系统不稳定。 PI控制器 PID控制器中令 ，即为PI控制器，其表达式为 采用了PI控制后，系统的稳态误差为零； 减小，系统稳定性变差； 增大，系统响应速度变慢。 PD和PID控制器 PID控制器中令 ，即为PD控制器，相当于超前校正装置，有利于系统响应速度的改善，但实际采用PD控制的系统较少。 实际的PID控制器的传递函数为 一般大于10 后，近似精度满意 Zieloger－Niclosls整定公式是针对含时延环节的一阶系统而提出的一种实用经验公式，此时，将系统设定为 在实际控制系统中，尤其对于一些无法用机理