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系 统 仿 真 学 报? Journal of System Simulation 第 21 卷第 20 期 2009 年 10 月 Vol. 21 No. 20 Oct., 2009 具备触觉反馈的实时绳子打结仿真 贾世宇，潘振宽 (青岛大学信息工程学院，青岛 266071) 摘 要：实现了实时绳子打结仿真。绳子使用刚性杆模型和 FTL(Follow the Leader)变形算法。碰 撞处理算法将刚性杆当作圆柱体，使用 AABB 层次结构提高碰撞检测效率，可以处理绳子的自碰 撞和绳子与其它刚体的碰撞，并通过设置临时接触约束实现等效摩擦力。通过碰撞簇的识别检测 结的形成并在 FTL 算法中将结作为一个整体处理，确保结形成后可以在空间自由运动。图形绘制 算法对刚性杆进行曲线插值以产生光滑的绳子效果。用户通过触觉反馈设备控制绳子的运动。反馈 力根据绳子的张力和约束条件计算，并使用时间域上取平均的方法消除反馈力抖动现象。最后给 出仿真程序的运行效果。 关键词：绳子模型；打结；实时仿真；可变形体；自碰撞；触觉反馈 中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2009) 20-6519-05 Real-time Knot Tying Simulation of Ropes with Haptics JIA Shi-yu, PAN Zhen-kuan (C