9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法-上海大学.PDFVIP

第 21 卷 第 5 期 （自然科学版） Vol. 21 No. 5 2015年10月 JOURNAL OF SHANGHAI UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE) Oct. 2015 DOI: 10.3969/j.issn.1007-2861.2014.01.037 9 轴 MEMS-IMU 实时姿态估算算法 1,2,3 2 1 1 2 张金艺 , 徐德政 , 李若涵 , 陈兴秀 , 徐秦 乐 (1．上海大学 特种光纤与光接入 网省部共建重点实验室, 上海 200444; 2．上海大学 微 电子中心, 上海 200444; 3．上海大学 教育部新型显示与系统应用重点实验室, 上海 200444) 摘摘摘要要要: 随着对微机 电系统-惯性测量单元 (micro-electro-mechanical system-inertial measure- ment unit, MEMS-IMU) 在室 内定位 、动态追踪等应用领域 中的需求 日益迫切, 使得具有高 精度 、低成本和实时性 的 MEMS-IMU 模块设计成为研究热点. 针对 MEMS-IMU 的核心技 术——姿态估算进行研究, 设计 了一种基于 四元数的 9 轴 MEMS-IMU 实时姿态估算算法. 该 算法运用分解 四元数算法处理加速度和磁感应强度数据, 计算 出静态 四元数; 通过角速度与四 元数 的微分关系估算动态 四元数; 运用卡尔曼滤波融合动 、静态 四元数, 进而实现实时姿态估 算. 针对分解 四元数算法 中存在 的奇异值 问题, 提 出了转轴补偿方法对其修正, 以实现全姿态 估算; 考虑动态情况下的非线性加速度分量对姿态估算精度的影响, 设计 了 R 自适应卡尔曼滤 波器, 以进一步提高姿态估算算法 的精度. 验证结果表 明, R 自适应卡尔曼滤波器能够有效抑 制加速度噪声, 提高姿态估算精度; 同时, 转轴补偿-分解 四元数算法能够准确估算奇异值点的 姿态信息, 并且计算时间仅为原 “借角”补偿方法的 50% 左右, 有效提高了整体算法的实时性. 关关关键键键词词词 : 微机 电系统-惯性测量单元; 姿态估算; 分解 四元数算法; 奇异值补偿; 卡尔曼滤波 中中中图图图分分分类类类号号号 : TP 212.9; TP 391; TN 966; TN 967 文文文献献献标标标志志志码码码 : A 文文文章章章编编编号号号 : 1007-2861(2015)05-0547-13 9-axis MEMS-IMU real-time data fusion algorithm for attitude estimation 1,2,3 2 1 ZHANG Jin-yi , XU De-zheng , LI Ruo-han , 1 2 CHEN Xing-xiu , XU Qin-le (1. Key Laboratory of Specialty Fiber Optics and Optical Access Networks, Shangh