结构化道路中车道线的单目视觉检测方法.doc

仪 器 仪 表 学 报 第 31 卷 第 2 期 2010 年 2 月 Vol.31 No. 2 Feb. 2010 Chinese Journal of Scientific Instrument 结构化道路中车道线的单目视觉检测方法* 沈 ，李舜酩，柏方超，李芳培，缪小冬 （南京航空航天大学能源与动力学院 南京 210016） 摘 要：车道线实时检测是智能车辆视觉导航系统中的重要研究内容。提出了一种基于单目视觉的车道线实时检测方法。首 先用 Canny 边缘检测方法对给定图像进行边缘检测。然后提出一种基于方向优先级的车道线搜索方法，分别对左右车道独 立完成搜索，在增强车道线特征的同时削弱其他边缘特征。接下来用霍夫变换计算每条线段的直线度，过滤具有复杂纹理的 边缘。最后利用图像的亮度信息及其变换识别出车道线。对提出方法进行了实验验证，结果显示提出方法定位准确，在 PIII 933 MHz 的 CPU 上的处理速度平均达每秒 13 帧，能够满足车辆驾驶的安全性和实时性要求。 关键词：机器视觉；车道检测；道路识别；智能车辆；智能交通系统 中图分类号：U273.99 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510.4050 Structural road oriented lane detection approach using monocular camera Shen Huan, Li Shunming, Bo Fangchao, Li Fangpei, Miao Xiaodong （College of Energy Power Engineering, Nanjing University of Aeronautics Astronautics, Nanjing 210016, China） Abstract：Lane marking real-time detection is an important research topic of intelligent vehicle vision navigation system. A monocular camera based real-time lane marking detection approach is presented. Firstly, Canny detector is used to obtain the edge map from a given road image. And then, an orientation-priority based searching rules is proposed, which reinforces potential road lines while degrading other edge features. Next, Hough transform is employed to compute the degree of linearity of every edge segment and filter the edges with intricate texture. Fi- nally, the lane markings are identified by the pixel intensity of the image and its transform. Experiment was con- ducted and results show that the proposed approach can achieve robust and effective localization of lane markings. The approach can run at an average speed of 13 frames per second on a P III 933 MHz CPU, and can meet the requirements of safety and real-time of vehicle driving. Key words：machine vision; lane detection; road recognition; intelligent vehicle; intelligent transportation system 1 引 言 光学成像系统的透视效果使道路中的 2 条平行边缘 映射为图像空间中的 2 条相交线，道路的几何信息在成 像过程中丢失了。Broggi 等人[8]基于平路面假设，提出 用逆投影映射来消除透视效果，充分利用道路的几何特 征来完成车道线检测与定位。这种方法的优势在于定位 准确，但计算量大，需特殊硬件配合。 为降