基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制.pdf

第48卷第4期 机械工程学报 V01．48No．4 2012年2月 Feb． 2012 MECHANICALENGINEERrNG JOURNAL0F DoI：lO．3901／JME．2012．04．108 基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制掌 王家恩 陈无畏 王檀彬 汪明磊 肖灵芝 (合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009) 摘要：针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题，提出一种跟踪期望横摆角速 度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径。同时分析当前时刻车辆 以无偏差形式沿此虚拟路径行驶时决定车辆行驶位置的横摆角速度及速度之间的关系。结合车辆道路相对位置及车身状态信 息，设计期望横摆角速度生成器。基于7自由度非线性车辆动力学模型，设计滑模控制器跟踪期望横摆角速度，使得车辆稳 定地跟踪目标路径。根据车道线宽度和边缘点数量统计进行边缘检测，能有效识别模糊车道边缘和抑制噪声。并通过对消失 点的检测来有效去除非车道线的干扰。仿真及试验结果表明，与传统的位置偏差控制方法相比，期望横摆角速度法不仅能提 高车辆横向控制的精确性且跟随偏差随车辆速度及道路曲率的变化波动范围小，具有很好的鲁棒性和自适应性。 关键词：车道保持系统横向控制路径规划期望横摆角速度车道识别 中图分类号：U270 ⅥsionGuided V．ehicleLateralControlBased Intenigent onDesiredY．awRate WANGJiaenCHENⅥⅥweiⅥANGT乏mbinWANG XIAO Minglei Lingzhi ofMechaIlical狮dAutomotive (Sch00l Engine嘶ng，HefeiUniverS时ofTecllllolo鼢Hefei230009) tomelowlatclmco曲∞l Iowroblls廿lessofl姐e 0n syst锄b越ed Abs仃act：Accordillg aocuracy锄d kc印ing typicallyposition锄r l呶髓lconnDl b勰ed desiredrateis is bet、Ⅳe钮vehicle锄d conn．ol，a alg耐也lm on仃犹king yaw proposcd．A咖lpathpla仙ed whilea Virtual rate柚d the desired velocity Vellicle订ackingpathwi也zer0廿acl(ingermr，a previewta玛etpoint，yaw a坞锄alyzed rate is b私edon恤e statIIsand ofVehicle锄d mte yaw g∞emtordesi掣led body co盯espondpositions previewtargetpoint．Ayaw mte con昀lleris to昀ckmedes沁d ba∞donVehicle tracldng desi鲫ed ya