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曲柄摇杆机构应用举例 双曲柄机构应用举例 平行四边形机构应用举例 最小传动角 ?min * 第三章 平面连杆机构及其设计 内 容 §3－1 平面四杆机构的基本形式及特点 §3－2 平面四杆机构基本知识 §3－3 平面四杆机构的设计 重 点、难 点 1.平面四杆机构的传动特性； 2.曲柄存在的条件； 3.平面四杆机构的设计。 一、平面四杆机构的基本形式和应用 机架 连杆 连架杆 曲柄 能做整周回转的连架杆 摇杆 只能在一定角度范围内摇摆（动）的连架杆 周转副 组成转动副的两构件之间能做整周相对转动的运动副（A、B) 摆动副 不能做整周相对转动的两构件之间的转动副（C、D） 平面四杆机构的基本形式 （根据连架杆的特点） 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 §3－1 平面四杆机构的基本形式及特点 :多个构件用低副（转动副、移动副）联接而成的机构。 “低副机构” “铰链机构” 连杆机构 缝纫机 搅拌器 惯性筛机构 天平机构 摄影平台机构 反平行四边形机构应用举例 车门开闭机构 反平行四边形机构应用举例 鹤式起重机 飞机起落架 缺点： （1）组成连杆机构的构件多，一般难于求出精确的设计结果； （2）运动副磨损后运动副间隙难以补偿； （3）多数构件质心不在其回转轴线上,平衡困难。 （3）连杆上各不同点的轨迹不同，可实现生产中多种工作要求。 （2）连杆机构能实现各种运动形式的转换（转动，摆动，移动，平面运动），实现各种运动规律； （1）运动副为低副； 优点： 平面连杆机构的特点 一、平面连杆机构的演化形式 四杆机构的演化：是指在机构运动特性保持相同的条件下，对某些构件的形状、构件的相对长度、某些运动副的尺寸、机架等进行改变，以得到其它类型和形式的平面四杆机构。不仅能够更好地满足运动方面要求，往往还可以改善构件的受力状况以满足运动副结构设计上的需要。 1．选取不同构件为机架 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 §3－2 平面四杆机构基本知识 2．改变构件尺寸,转动副演变成移动副 R A B C D A B C R? A B C R R A B C A B R 正弦机构. 对心曲柄滑块机构 双滑块机构 偏心曲柄滑块机构 曲柄滑块机构 导杆机构 摇块机构 定块机构 (直动滑杆机构) A B C A B C AB AC 回转导杆机构 AB AC 摆动导杆机构 曲柄滑块机构取不同的构件为机架所得的机构 3.扩大转动副 偏心轮机构 二、铰链四杆机构曲柄存在的条件 1．平面四杆机构 a+d≤b+c (1) b≤c+d-a即a+b≤c+d (2) c≤b+d-a即a+c≤b+d (3) (1)+(2) 得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c (1)+(3) 得2a+c+d≤2b+c+d即a≤b (2)+(3) 得2a+b+c≤2d+b+c即a≤d 两构件作整周相对转动的条件（周转副存在的条件） （1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长度之和。（杆长之和的条件） △B′C′D中四杆的长度必然满足： △B″C″D中四杆的长度必然满足： 推论： 最短杆为连架杆 ——曲柄摇杆机构 最短杆为机架 ——双曲柄机构 最短杆为连杆 ——双摇杆机构 ⑵不满足杆长和条件：—双摇杆机构 2．曲柄滑块机构 △ AC1E： b-a≥e △?AC2E： a+b≥e 有曲柄的条件: 偏置滑块机构（e≠0 ） b≥ a+e 对心滑块机构（e＝0） b≥ a ⑴不满足杆长和条件： 1.急回特性 急回特性 输出构件的快速返回的运动特性 行程速比系数 极位夹角θ 当输出构件处在两极限位置时，曲柄的两位位置之间所夹角小角度的补角 工作行程：AB1→AB2，转角 ，时间 ，摇杆C1D→C2D， 返回行程：AB2→AB1，转角 ，时间 摇杆C2D→C1D， 行程速比系数 三、 急回特性和行程速比系数 对心曲柄滑块机构 θ=0， K=1，无急回运动 偏置曲柄滑块机构θ?0， K?1，有急回运动 曲柄滑块机构 极位夹角 摆动导杆机构 θ?0， K?1，有急回运动 平面四杆机构具有急回特性的 条件是： 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件作往复运动； 3）极位夹角满足θ≠0。 ★ 压力角愈小，机构的传力效果愈好。所以，衡量机构传力性能，可用压力角作为标志。 从动件受