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5.5 惯性因子法 是针对最少拍系统只能适用特定输入信号类型，而对其它输入不能取得满意效果而采用的一种改进方法，它以损失控制的最少拍无差性质为代价，使系统对多种类型输入有较满意的响应性能。 设计思想：使误差对系统输入的z传递函数 不再是最少拍控制中z-1的有限多项式(1-z-1)mF(z)，而是引入一阶惯性因子 将其修改为 新的闭环系统Z传递函数为 上式表明，系统已不可能在有限个采样周期内准确达到稳态，而只能渐进趋于稳态，但系统对输入信号类型的敏感程度却因此而降低，通过选择适当的参数C可对不同类型的输入信号均作出较好的响应。 5.5 惯性因子法 即，相当于在闭环系统输入通道中引入了一个低通滤波器， 降低了系统对输入信号变化的敏感性。 惯性因子法 5.6 非最少的有限拍控制 如在最少拍设计的基础上，把闭环M(z)中z-1的幂次适当提高一到二阶，闭环系统的脉冲响将比最少拍时多持续一到二拍才归零，这时显然已不是最少拍系统，但仍为一有限拍系统。在此设计中，由于阶次的增高，将使设置控制量初值u(0)或选择M(z)及1-M(z)中的若干待定系数时增加一些自由度，一般说来，这有利于降低系统对参数变化的敏感性，并减小控制作用。 例5-7 ：针对例5-4中的一阶惯性环节，在设计单位速度输入的最少拍控制器时，如不取F(z)=1， 而取F(z)=1+0.5z-1(0.5自由选择），则可得到 1、修正的M(z) 有限拍控制器为 单位速度输入的输出响应为 5.6 非最少的有限拍控制 例5-7： 由此看出，系统在三拍之后准确跟踪输入变化，所需拍数比最少拍时增加了一拍。 2、当系统波动引起对象模型参数变化为 系统闭环传递函数变为 5.6 非最少的有限拍控制 例5-7： 单位速度输入响应为 与最少拍控制的情况比较，系统输出响应对参数变化的敏感性有了显著降低。 M(z)修正前 0，0，2.4，2.4， 4.44， 4.56 ， 6.384，6.648，…… M(z)修正后 0，0，1.8，2.88，3.828，5.0268，5.95912，……….. 5.6 非最少的有限拍控制 例5-7： 5.7 达林算法(Dahlin) 5.7.1 基本原理 5.7.2 典型对象分析 5.7.3 达林算法消除振铃方法 5.7.1 基本原理 大多数工程过程，由于被控对象模型的不确定性及参数随时间的漂移及工况变化，要求系统的输出值在最少拍内达到稳态的设计不但不能达到预期的效果，反而会产生大的超调或振荡。对此，除采用上述两节中的修正算法外，瑞典科学家达林先生1968年提出了一种新的算法，即在选择闭环M(z)时，采用相当于连续一阶惯性环节的M(z)来代替最少拍多项式，如对象有纯滞后，则M(z)也应包含有同样的纯滞后环节。 1、设计思想 主要目的是为消除控制量U(k)输出的波动现象，改善系统在采样点间的波动现象。 5.7 达林算法(Dahlin) 设对象有 个周期的纯滞后，期望闭环对应的一阶惯性环节的时间常数为?，则期望的闭环传递函数选为 其中?=exp(-T/ ?)，T为采样周期，相应的控制器由下式给出 这里可把?(?)作为整定参数，改变?将得到不同的控制效果。 5.7 达林算法(Dahlin) 5.7.1 基本原理 1、设计思想 例5-6 ：设被控对象为 经T=1S的采样保持后 ，其广义对象z传递函数为： 设期望的闭环响应为时间常数?=2s的一阶惯性环节，并带有 =1个采样周期的纯滞后，即 5.7 达林算法(Dahlin) 2、实例分析 5.7.1 基本原理 则控制器为 单位阶跃输入时的输出响应为 控制量为 5.7 达林算法(Dahlin) Y(k)渐趋稳定 U(k)振荡收敛 2、实例分析 5.7.1 基本原理 系统输出在采样点上的值可按期望指数形式收敛，但控制量输出序列有大幅度的摆动，达林把控制量以二分之一采样频率振荡的现象称为振铃(Ringing)。 振铃现象产生的原因，是由于控制量U(z)中存在单位园内接近z=-1的极点，极点离z=-1越近，振铃幅度越大。单位园内左半平面的极点将会加剧振铃现象，而右半平面上的极点将会消弱振铃现象。 振铃现象不是达林算法中特有的现象，与前述最少拍控制中的波纹现象本质是相同的，振铃现象会带来输出采样点间的波纹，并使执行机构磨损，在有耦合作用的多变量系统中，甚至会威胁到系统的稳定性，因此在系统设计中必须消除。 5.7 达林算法(Dahli