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* 第2章 离散系统分析的数学基础 第2章离散系统分析的数学基础 随着计算机的蓬勃发展，数字控制系统得到了广泛的应用。但是，由于计算机只能处理离散时间的数字信号，而被控对象的输出往往是模拟量，所以需要将连续时间信号离散化，才能输入计算机进行运算和处理，这一过程通常由采样/保持电路和A/D转换器实现，计算机根据某种控制算法，对输入的数字序列实行一系列的运算，得到控制量，它也是一个数字序列，经过D/A转换和保持器后又变成模拟信号，才能作为被控对象的输入，控制被控对象实现控制目标。因此，在计算机控制系统的分析与设计中，必须考虑连续时间信号和离散时间信号的相互转换问题，即采样、量化、A/D和D/A转换以及保持器等问题。 第2章离散系统分析的数学基础 2.1 信号的采样与保持（复现） 2.2 Z变换理论 2.1 信号的采样与保持（复现） 1. 采样过程：就是把连续信号变成离散信号的过程，简称采样。简言之，就是将连续信号(系统)离散化的过程。 2. 采样开关(采样器)：采样过程由采样器来完成，将连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器, 又叫采样开关。在实际应用中，采样器均为电子开关。 一、采样过程 S T e( t ) e*( t ) 图 采样开关 S T e( t ) e*( t ) 采样周期：采样开关两次闭合的时间间隔T。 图 采样开关 采样频率： 采样角频率： 周期采样：在采样过程中采样周期T保持不变的采样。 同步周期采样：若整个计算机控制系统有多个采样开关，且它们的采样周期相同，并且所有的采样开关都同时开闭，则称为同步周期采样。 图2-1 采样过程 3．采样过程分析： 假设采样开关每隔时间T闭合一次，闭合的持续时间为τ，那么每闭合一次就实现对连续信号e(t)的一次采样，则采样器的输出e*(t)是一串宽度为τ的矩形脉冲序列，在采样瞬时nT(n=0,1,…,∞)出现。显然，采样过程要丢失采样间隔之间的信息。 4．采样过程的数学表示： 图2-2 理想采样过程 理想采样：采样开关闭合时间τ= 0； T 2T 二、香侬采样定理（※※） 1．采样信号的频域描述（即采样信号的频谱）：※ 设连续信号e(t)的傅立叶变换为 ，则可以证明（参见教材P279-280）离散信号 的傅立叶变换为: 说明： 是以采样角频率 为周期的函数，它建立了连续信号频谱和相应的采样信号频谱之间的关系。 ωh -ωh 0 ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs -ωs 1 图2-4 采样信号频谱（ ） 图2-3 连续信号频谱 ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs 图2-5 采样信号频谱（ ） 图2-6 采样信号频谱（ ） :连续频谱 中的最高角频率； :奈奎斯特频率 ①当 时，离散信号的频谱是由无穷多个形状与原连续信号频谱相同的孤立频谱构成的离散频谱。 ②当 时，离散信号的频谱是由无穷多个形状与原连续信号频谱相同的孤立频谱构成的离散频谱。 ③当 时，离散信号的频谱不再由孤立谱构成，而是采样频谱中的各分量相互交叠，这种现象称为频谱混叠，它致使采样器的输出信号发生畸变。在此情况下，即使用如图2-7所示的理想滤波器也无法恢复原连续信号的频谱。 T 0 图2-7 理想滤波器的频率特性 2．香侬采样定理（※※） 如果对一个具有有限频谱（ ）的连续信号进行采样，当 （即 ） 时，离散信号 可以无失真地再现原连续信号e(t)，其中 为采样角频率， 为连续信号e(t)频谱的最大角频率。 三．采样周期的选取（P281-283） 工程中采用零阶保持来实现信号重构，采样频率通常是大于采样定理给出值3～10倍，即 。在一般工业过程控制中，微机所能提供的运算速度，对于采样周期的选择来说回旋余地较大，工程实践表明，根据P282表7-1给出的参考数据选择采样周期T，可以取得较满意的控制效果。 四．信号保持（恢复） 1. 信号保持的定义：把离散信号转换为连续信号的过程称为信号保持或信号的恢复，它是