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* 第3章 习题解 3-1 系统在 作用下。测得响应为 ，又知C(0–)=0，试求系统的传递函数。 解: 3-2 已知惯性环节的传递函数为 希望采用负反馈的方法将调节时间ts减小为原来的0.1倍，并保证总放大系数不变，试选择图E3-1中的K1和K2的值。 图E3-1 题3-2的结构图 据题意: 求得: K1=10, K2=0.9 3-3 假定温度计可以用传递函数 来描述。如果用它来测容器中恒定的水温，需要1分钟才能指示出实际水温的98%的数值。如果给容器加热，使水温按10℃/分的速度线性变化。温度计的稳态指示误差有多大？ 解: 1) t/s 0 4T 0.02 2) 温度计传递函数 可由如下框图构成 R(s) C(s) - E(s) 3-4 单位反馈系统的开环传递函数为 试分别求出K=10和K=20时，系统的阻尼比? 和自然振荡角频变?n，及单位阶跃响应的超调量?%和峰值时间tp。并讨论K的大小对过渡过程性能指标的影响。 解： 1）当K=10时， 2）当K=20时， 3）当K ? 初始响应速度加快 动态平稳性变差 3-6 欲加负反馈来提高阻尼比，并保持总放大系数K和自然谐振角频率?n不变，试确定H(s)(见图E3-2)。 图E3-2 题3-6图 解： 加负反馈后总的传递函数为 据要求：N(s)=1，要使??，则应增大分母一次项系数，所以M(s)应为一阶比例微分环节 设 M(s)=Ts+?，则 要保持前后?n不变，则??=0 3-7 二阶系统的单位阶跃响应曲线如图E3-3所示。如果该系统属于单位反馈控制形式。试确定其开环传递函数。 图E3-3 题3-7题 解： 3-8 试在s平面上绘出典型二阶系统满足下列条件的闭环极点可能位于的区域。 1、0.707 ? ? 1 ?n?2秒–1 2、0? ? 0.5 2?n4秒–2 3、0.5? 0.707 ?n? 2秒–1 解：典型二阶系统的闭环传递函数为 当0???1时，其闭环特征根（闭环极点）为共轭复根，满足已知条件的闭环极点可能位于的区域如下图示： 0 +1 +j 2 1、0.707 ? ? 1 ?n?2秒–1 2、0? ? 0.5 2?n4秒–2 2 3、0.5? 0.707 ?n? 2秒–1 0 +1 +j 2 4 0 +1 +j 3-9 系统结构图如图E3-4所示，其性能指标为?%=20%，ts(2%)=1秒。试确定参数K和T。 图E3-4 题3-9题 解： 3-15 单位反馈系统的开环传递函数分别为 试确定各系统开环增益K的稳定域，并说明积分环节数目对系统稳定性的影响(T 均大于零）。 解： 则闭环传递函数为 其闭环传递函数为 * * *