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根轨迹的优点 闭环系统的暂态性能与闭环极点在S平面上的位置密切相关。 为求解特征方程式的根，需将特征多项式分解为因式，这对3阶以上的系统就比较困难。使用根轨迹直观简单。 相角条件 证明 从有限的开环零、极点到位于渐进线上无穷远处的一点的相量的相角是基本相等的，以 表示，相角条件可写为 例 设系统的特征方程为： 4.3 广义根轨迹 相对于以系统的开环增益K为可变参量，实际中还存在 参数根轨迹 多回路系统的根轨迹 正反馈回路和零度根轨迹 5. 确定根轨迹与虚轴的交点 (4.15) 解式(4.15), 就可以求得根轨迹与虚轴的交点坐标ω, 以及此交点相对应的临界参数kc。 或者利用劳斯判据确定。 将上式分解为实部和虚部两个方程, 即 根轨迹与虚轴相交, 说明控制系统有位于虚轴上的闭环极点, 即特征方程含有纯虚数的根。将s=jω代入特征方程, 则有 1+G(jω)H(jω)=0 求系统根轨迹与虚轴的交点。 解： 令s=jω代入特征方程，得 对实部和虚部分别求解，可得 例 4-4 求例4-2所给出的系统根轨迹与虚轴的交点坐标。  ω4-j10ω3-32ω2+j(32+K)ω+K=0 解 将s=jω代入系统的特征方程, 可得 写出实部和虚部方程: ω4-32ω2+K=0 10ω3-(32+K)ω=0 由此求得根轨迹与虚轴的交点坐标为 因为ω34对应的K小于零,所以舍去。因此,系统根轨迹与虚轴交点坐标为(0,±j4.5204)。 6. 确定根轨迹的入射角和出射角 所谓根轨迹的出射角(或入射角), 指的是根轨迹离开开环复数极点处(或进入开环复数零点处)的切线方向与实轴正方向的夹角。 图4-5 根轨迹出射角和入射角 图4-5中的 为出射角, 为入射角。 出射角 入射角 由于根轨迹的对称性, 对应于同一对极点(或零点)的出射角(或入射角)互为相反数。因此, 图中有  。 从相角条件, 可以推出根轨迹出射角和入射角的计算公式。 根轨迹从复数极点pr出发的出射角为 (4.16) 根轨迹到达复数零点zr的入射角为 (4.17) 式中, arg(·)表示复数的相角(幅角)。  利用上面提到的六条规则可以给出根轨迹的大致走向和一些关键点。为了精确绘制根轨迹图, 可以使用MATLAB实现。 §4-3　控制系统根轨迹的绘制 一、单回路系统的根轨迹 例：已知开环系统的传递函数为： 　　绘制K1从0到无穷大变化时的根轨迹。 （1）系统的开环极点为P1＝0、之p2=-3、p3,4=-1±j，n-m条根轨迹趋于无穷远处。 σ jω 0 (2) 0～-3之间存在根轨迹。 -3 (3)求渐近线截距σa和夹角φa -1.25 (4) 求根轨迹在实轴上的分离点 解得分离点出现在-2.28处 -2.28 (5) 根轨迹在极点p3处的出射角为 -71.6° 71.6° （6）求根轨迹与虚轴的交点 将s=jω代入，令实、虚部都为零。 解得： 4.2.3 MATLAB绘制根轨迹 在MATLAB中提供了绘制系统根轨迹的rlocus( )函数。已知系统开环传递函数的形式, 利用此函数可以方便地绘制出系统的根轨迹。  试绘制该系统的根轨迹。 例 4-5 设一单位负反馈系统的开环传递函数如下: 解 使用MATLAB绘制此根轨迹的程序如下: %ex4 - 5 num=[1,1]; den=conv([1,0], conv([1,2], [1,3])); G=tf(num, den); rlocus(G) title(); xlabel(Re); ylabel(Im); 图 4-6 例 4-5 的MATLAB仿真结果 例 4-6 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 解 用MATLAB绘制此系统根轨迹的程序如下: %ex-4-6 num=[1,2,4]; den=conv([1,0], conv([1,4], conv([1,6], [1,1.4,1]))); G=tf(num,den); rlocus(G) title(); xlabel(Re); ylabel(Im);  试画出系统的根轨迹图。  图 4-7 例 4-6 根轨迹图 例 4-7 已知系统的状态空间表达式为 其中, 试绘制系统根轨迹。 解 给定系统的状态空间表达式, 也可以直接用rlocus(A, B, C, D) 绘制出根