计控数字控制技术.pptVIP

7.1 数字控制基础7.2 逐点比较法插补原理7.3 步进电机控制 数字控制（numerical?control?）技术（数控技术）：是指用数字、文字和符号组成的数字指令，来实现一台或多台机械设备控制的技术。 数控所控制的通常是位置、角度、速度等机械量和与机械能量流向有关的开关量。主要应用于机床控制，采用数字程序控制系统的机床叫做数控机床。 优点：程序控制、精度高、稳定性好、软件复用、分时控制 应用领域：机械制造行业、信息产业、医疗设备行业、军事装备、其它行业。 7.1 数字控制基础 数字控制，就是生产机械(如各种加工机床) 根据计算机输出的数字信号，按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的控制方式。 数控系统一般由数控装置、驱动装置、调节控制器和检测装置等构成。 数控装置由输入装置、输出装置、控制器和插补器等四大部分组成。其中，控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。 7.1.1 数字控制原理 如图所示的平面曲线图形，如何用计算机在绘图仪或数控加工机床上重现，以此来说明数字控制的基本原理。 基本思路： －逐点输入加工轨迹的坐标不现实。 －数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线拟合加工轮廓。 －输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线。 步骤： －插补： 直线插补 、二次曲线插补－圆弧、 抛物线、双曲线。 3. 折线逼近 － 根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。 － 我们把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用 、 来表示，并且总是取 ＝ 。 下图是一段用折线逼近直线的直线插补线段 x方向步数：Nx＝(xe-x0)/△x y方向步数：Ny＝(ye-y0)/△y 因此，插补计算就是如何分配x和y方向上的脉冲数，使实际的中间点轨迹尽可能地逼近理想轨迹。 实现直线插补和二次曲线插补的方法很多，常见的有逐点比较法、数字积分法、数字脉冲乘法器等，其中又以逐点比较法使用最广。 7.1.2 数字控制方式 数字程序控制的3种方式：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 1. 点位控制(Point to Point-PTP) ： 只要求控制刀具行程终点的坐标，即工件加工点准确定位，对刀具的移动路径、移动速度、移动方向不作规定，且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。孔加工——钻床、冲床（定位）。 2.直线切削控制 ： 控制行程的终点坐标值，还要求刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。铣床、车床、磨床（单轴切削）。 3.轮廓的切削控制(Continuous Path-CP) ： 控制刀具沿工件轮廓曲线运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式借助于插补器进行。铣床、车床、磨床（多轴切削）。 三种方式比较 点位控制：驱动电路简单，无需插补 直线切削控制：驱动电路复杂，无需插补 轮廓切削控制：驱动电路复杂，需插补 7.1.3 数字控制系统 这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。 7.2.1 逐点比较法直线插补 　平面逐点比较中的直线有可能在坐标系中四个象限的任一象限， 为了说明直线插补方法， 先看在第一象限内的直线插补， 再拓展到其他象限。 图7.5 第一象限直线插补 则有下述三种情况： 　　(1) P点在直线OA上， 则OP与OA重合， 它们的斜率相等， 有可改写为　　　　　　　　　　 yxe=yex 得　　　　　　　　　　yxe－yex=0　　　　　(7-1) 　　(2) P点在直线OA上方， 此时OP的斜率大于OA， 有即yxeyex可改写为　　　　　　　　　 yxe－ye