一种舞蹈表演机器人的结构设计及运动分析.pdfVIP

第 24卷第6期 机 电产品开簋与 崭 Vo1．24，No．6 2011年 11月 Development＆ InnovationofMachinery＆ElectricalProducts NOV．．2011 文章编号 ：lo02—6673 (2011)06—007—03 一 种舞蹈表演机器人的结构设计及运动分析 樊广灏，廖启征，魏世民，郭 磊 (北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘 要：提 出了一种舞蹈机器人 的设计方案 ，并通过对其运动轨迹的分析，特别是对机器人运动时的受力 分析 。完成其设计过程。之后利用SolidWorks软件对舞蹈机器人进行虚拟装配，根据虚拟装配的 结果完成对舞蹈机器人的运动仿真。随后对舞蹈机器人进行 了大量的运动学分析 ，以验证设计方案 的可行 性 。 关键词 ：舞蹈机器人 ；虚拟装配；Multiflex运动控 制卡 中图分类号：TP242 文献标识码：A doi：10．3969／i．issn．1002—6673．2011．06．003 TheStructuralDesignandKinematicAnalysisforaDancingRobot FANGtmng-Hao，LIA0Qi—Zheng，WEIShi—Min，GUOLei (AutomationSchool，BeijingUniversityofPostsandTelecommunications，Beijing 100876，China) Abstract：A conceptdesignwasfixedatthebeginning，afterwords，dancingrobotwasdesingedbytheanalysisofrobots’ trajectory， especiallybythestressanalysis．Afterthat，inordertoverifythefeasibilityofthedesing ，virtualassemblywasexecuted，andmotionsimulation wascompletedthroughfordancingrobotSolidW orks，inaddition，largequantiyt kinematicanalysiswasfinished． Keywords：dancingrobot；virtualassembly；multiflexmotioncontrolcard 0 引言 1舞蹈机器人机械设计及运动学分析 作为一种娱乐机器人 ，舞蹈机器人具有很强的观赏 本文提出的设计方案是双臂双足机器人，如图1所示。 性和趣味性。其涉及机械、电子、自控、通讯 、传感、人工 1．1受外力时系统的稳定性 智能、机器人学、精密机构和仿生材料等多个领域 lJ【。人 考虑机器人的头部受到外力F的情况 ，如图2所示 们在智能化方面进行了各种各样的探索 ，但是要进一步提 的侧视图： 高智能水平以向人类看齐。却仍然是一个巨大的挑战 。 日本走在娱乐机器人研发 的前沿 ，应用水平较高 ， 如 日本产业技术研究所开发的名为 HRP一2的舞蹈机器 人 。研究人员利用特殊摄像机将艺术家跳舞 的画面输 入 电脑 ．然后将解析后 的数据输入给机器人 ，利用这 些数据控制机器人手的动作和脚步 ，实现 了机器人的 图 1 双臂双足机器人 图2 机器人受外力示意图 机器人的头部受到外力 F的所用，会产生如图中S 翩翩起舞 。 国内由于整体水平的限制，研究相对落后 ，动作设 轨迹所示的运动趋 势 ．这种运动趋势是以A点为