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第二章 机械结构设计 2.1 机械手机械系统的比较与选择 本毕业设计的机械臂，要求有较高的定位精度，其结构形式方案一般有一下几种： 表2.1 机械手结构选型表 结构形式 方案 特点 优缺点 结构简图 直角坐标型 操作机的手臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置 结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单一，使用过程中效率较低 圆柱坐标型 操作机的手臂至少有一个移动关节和一个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置 结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，但运动轨迹简单，使用过程中效率不高 关节型 操作机的手臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节 运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机械手臂的刚度差 球坐标型 操作机的手臂具有两个回转关节和一个移动关节，其轴线按极坐标系配置 结构紧凑，但其控制系统的设计有一定难度，且机械手臂的刚度不足，机械结构较为复杂 1. 直角坐标型机械手 直角坐标式机械手是适用于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。结构简图见表2-1。 其工作范围可以使一个直线运动；二个直线运动或三个直线运动。如在X、Y、Z三个直线运动方向上各具有A、B、C三个回转运动，即构成六个自由度。但在实际上是很少有的。缺点是这种机械手作业范围较小，占空比大，灵活性差。 2. 圆柱坐标型机械手 圆柱坐标式机械手适用于搬运和测量工作。 具有直观性好，结构简单，而动作范围较大等优点。 圆柱坐标式机械手由X、Z、φ三个运动组成。它的工作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动，加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动；二个直线运动加一个旋转运动。结构简图见表2-1. 圆柱坐标式机械手有五个基本动作： (1) 手臂水平回转； (2) 手臂伸缩； (3) 手臂上下； (4) 手臂回转动作； (5) 手爪夹紧动作。 圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒、手臂装在滑动套筒上，手臂可作上下直线运动（Z）和在水平面内做圆弧状的左右摆动（φ）。 圆柱坐标式机械手的缺点是结构庞大，两个移动轴的设计比较复杂，难于其他设备协调工作。 3 球坐标型机械手 球坐标式机械手是一种自由度较多，用途较广的机械手。它是由X、θ、φ三个方向的运动组成。结构简图见表2-1。球坐标式机械手的工作范围包括：一个旋转运动；二个旋转运动；二个旋转运动加一个直线运动。 球坐标式机械手可实现以下八个动作： (1) 手臂上下动作，即俯仰动作； (2) 手臂左右动作，即回转动作； (3) 手臂前后动作，即伸缩动作； (4) 手腕上下弯曲； (5) 手腕左右摆动； (6) 手腕旋转运动； (7) 手爪夹紧动作； (8) 机械手整体移动。 球坐标式机械手的特征是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动，它的臂可作伸缩，横向水平摆动，工作范围和人手的动作类似。它的特点是能自动选择最合理的动作路线。所以工效高。另外由于上下摆动，它的相对体积小，动作范围大。其缺点是壁障性差，有平衡问题，位置误差与臂长成正比，控制难度大。 4 关节型机械手 又称回转坐标型，分为垂直关节坐标和平面（水平）关节坐标，机械手由立柱和大小臂组成，立柱与大臂通过肩关节相连接，立柱绕z轴旋转，形成腰关节，大臂与小臂形成肘关节，可使大臂作回转和俯仰，小臂作俯仰。机械手工作空间范围大，动作灵活，避障性好，能抓取靠近机座的物体，其缺点是位置精度较低，控制耦合比较复杂，目前应用越来越多。 本次设计的是实验用三自由度机械手，要求体积小，重量轻，灵活性强，对精度要求不高，抓取重量较轻，上述4种类型机械手中圆柱坐标型结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，能够达到设计要求且结构不复杂，所以本次设计选择圆柱坐标型机械臂。 2.2 机械臂驱动系统的比较与选择 工业机械手臂的驱动可分为液压，气动和电动三种基本类型。 1 液压驱动 液压传动机械手有很大的驱动能力，液压力可达7Mpa，液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性要求高，不宜在高或低温现场工作，需配备一套液压系统，整体结构庞大。 液压驱动有以下特点： (1) 输出功率很大，压力范围为50-140N/cm2。 (2) 控制性能较强，利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制。 (3) 结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大。 (4) 液压系统可实现自我润滑，过载保护方便，使用寿命长。 液压驱动需配置液压系统，易产生泄漏而影响运动精度