受外冲击的柔性机器人拉格朗日动力学方程.pdfVIP

受外冲击的柔性机器人拉格朗日动力学方程’ 章定国 华卫江 (南京理工大学理学院，南京210094) 摘 要：本文讨论了柔性机器人受外冲击时的动力学响应问题。引入冲量势 概念，运用Lhgrange方法，结合齐次变换矩阵，推导得到了系统的广义冲量一 动量方程，所得方程适合于计算机程式计算。文章还对一柔性机器人进行了碰撞 动力学的仿真计算，验证了本方法的先进性。 关键词：柔性机器人碰撞拉格朗日方程动力学 olFlexiblelexileRobotsRObo LagrangEquation：ofEquations External Impacts Hua ZhangDingguoWeijiang (Schoolof of University 210094) Sciences，Nanjing Abstract：Thisdiscussesthe offlexiblerobots．With paper dynamics impact the ofthe transformation the help homogeneous matrix，byusingLagrangian methodand thea of introduceingconceptimpulsepotentialenergy，thegeneral- ized is issuitablefor impulse--momentumequationdeveloped，whichnumerical more，a flexible3一linkrobotis computationbycomputer．Furtherpractical asan this the simulatedand in which of analysedexamplepaper，by superiority 、 thismethodisshown． robots Keywords：flexibleimpactlagrangianequationsdynamics 引言 随着机器人技术不断向高速度、高精度、轻型化和大跨度方向发展，柔性机器人动力 学的研究越来越受到重视。碰撞是机器人操作过程中不可避免的动载条件，柔性机器人的 碰撞将产生系统速度的突变，碰撞过程产生的巨大冲击力将激发高阶模态，从而影响系统 的动态特性，对机器人轨迹规划和实时控制等带来了严峻的挑战，国内外学者给予了高度 *基金项目：国家留学归国人员科研启动基金和南京理工大学科研发展基金 261 模，建模时考虑了多种阻尼效应，其理论计算结果与文中自行设计的实验结果吻合得很