基于Backstepping方法的海底摆臂型履带式移动平台行走路径控制.pdfVIP

第35卷第6期 矿 冶 工 程 V0l_35№ 6 2015年 12月 MINING AND METALLURGICAL ENGINEERNIG Deeember2015 基于Backstepping方法的海底摆臂型履带式移动平台 行走路径控制① 李 力 ，谢益波 (1．中南大学机电工程学院，湖南 长沙410083；2．深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室，湖南 长沙410012) 摘 要：在深海采矿过程中，摆臂型履带式海底移动平台通过海底崎岖地形时难以按预定的开采路径行走，基于 Backsteping方法 ， 设计其行走路径控制律。利用ADAMS／ATV履带车模块和MATLAB／Simulink软件，建立了海底摆臂型履带式移动平台多刚体动力 学模型与控制系统联合仿真模型，开展其越障工况下的行走路径控制仿真研究。仿真结果表明：在基于Backstepping方法所设计的 控制律作用下，海底摆臂型履