自动控制理论PPT课件-第2章 自动控制系统的数学模型.ppt

研究自动控制系统的方法与目的 第2章 自动控制系统的数学模型 引言 引言 2.1 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 控制系统的时域数学模型 2.2 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 控制系统的复数域数学模型 电位器 典型电路 其它积分环节举例 RLC电路 RC电路 其他微分环节举例 2.3控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图 本章小结 本章小结 ①在结构图的信号线上用小圆圈标志出传递的信号，得到节点 ②用标有传递函数的线段代替结构图中的方框，得到支路 _ G1(s) R(s) C(s) G2(s) G4(s) G3(s) ＋ ＋ H(s) G 2 ( s ) C ( s ) R ( s ) G 1 ( s ) G 3 ( s ) - H ( s ) G 4 ( s ) 1 1 R C e e1 e2 2、由系统结构图绘制信号流图 由系统结构图画信号流图时，有以下几个技巧： 系统的输入、输出各变为一个节点 每个相加点变为一个节点 若分支点与相加点相邻，则按信号流动的方向，在 相加点之前的分支点要变为一个节点，在相加点之后 的分支点可以和相加点合并为一个节点 若分支点与相加点不相邻，则该分支点要变为一个节点 梅森(Mason)公式 梅森增益公式是利用拓扑的方法推导出来的，公式表述如下： 式中： P —— 系统的总传输； Pk—— 第k条前向通道的传输； n —— 从输入节点到输出节点的前向通路数； Δ—— 信号流图的特征式； —— 信号流图中所有单独回路增益之和； —— 信号流图中每两个互不接触回路增益的乘积之和； —— 信号流图中每三个互不接触回路增益的乘积之和； —— 称为第k条通路特征式的余因子式，是在Δ中除去与第k条前向通路相接触的回路增益项（即将其置零）以后的余项式。 式中： 例4：如图系统。 解：有两条前向通道： 梅逊 (Mason)公式 举例 控制系统的结构图与信号流图 均接触。 五个回路： 控制系统的结构图与信号流图 例5 试求如图所示信号流图中的传递函数C(s)/R(s) G 3 G 2 C ( s ) R ( s ) G 1 - 1 K 1 1 - 1 - 1 - 1 1 1 1 1 解：单独回路有四个 两个互不接触回路有四组，即 控制系统的结构图与信号流图 三个互不接触回路有一组，即 信号流图特征式为： 前向通道有四条，即 G 3 G 2 C ( s ) R ( s ) G 1 - 1 K 1 1 - 1 - 1 - 1 1 1 1 1 控制系统的结构图与信号流图 由梅逊公式得系统传递函数为： 注意：对于复杂的系统，要注意找全所有的前向通路和单独 回路，对不同输入要注意其前向通路的变化 控制系统的结构图与信号流图 例 某控制系统的结构图如下图所示，试求系统的传递函数C(s)/R(s) _ G1(s) R(s) C(s) G2(s) G4(s) G3(s) H2(s) H1(s) _ 解法1：用结构图等效变换方法求解 _ G1(s) R(s) C(s) G2(s) G4(s) G3(s) H2(s) H1(s) _ 控制系统的结构图与信号流图 _ G1(s) R(s) C(s) G2(s) G4(s) G3(s) H2(s) H1(s) _ H2(s) _ G1(s) R(s) C(s) G2(s) G4(s) G