基于单幅图像的轨检车位置校正方法研究.pdfVIP

第 33卷第 12期 铁 道 学 报 V01．33 No．12 2011年 12月 J0URNAL OFTHE CHINA RAILWAY S0CIETY December 2O11 文章编号 ：1001—8360(2011)12—0072—06 基于单幅图像的轨检车位置校正方法研究 郭保青， 朱力强， 史红梅 ， 余祖俊 (北京交通大学 机械与 电子控制工程学院，北京 100044) 摘 要：列车通常利用里程计实现连续定位，但其累积误差必须加以修正。由于轨检车无法利用传统方法校正 里程计累积误差 ，本文提 出一种利用地面标志图像进行轨检车位置定点校正方法 。它利用安装在轨检车顶部的 相机获取相机前方的图像 ，通过地面标志在图像中的像素坐标计算它到相机的距离，然后 由该距离和事先存储的 地面标志实际位置计算轨检车位置。本文首先分析利用单幅图像进行物体定位的三维模型，并将三维模型进行 一 维简化，推导沿轨道延伸方向的一维定位模型和误差方程。提出基于虚拟轨迹的轨旁标志图像快速定位方法， 使得整幅图像的遍历搜索变为沿虚拟轨迹的线性搜索，提高了算法 的实时性 。动静态实验均表明，该方法定位精 度能够达到 0．25m 以内，可以满足轨检车定点位置校正的精度要求 。 关键词 ：轨道检查车 ；位置校正；单幅图像 ；轨旁标志；虚拟轨迹 中图分类号 ：U268．2 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1o0l一8360．2011．12．012 Research onTrack InspectionCarPositionCorrection M ethodbyUseofSingleImage GU0 Bao—qing。 ZHU Li—qiang． SHIHong—mei。 YU Zu—jun (SchoolofM echanicalandElectronicControlEngineering BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China) Abstract：Theodometerisusuallyusedtoaccomplishconsecutivetrainpositioning，however，theaccumulative errorofthetheodometermustbecorrected．Sincetheaccumulativeerrorofthetrackinspectioncarcannotbe correctedwiththetraditionalmethod．thenove1trackinspectioncarposition correctionmethodbyuseofthe singlelandmarkimageisproposed．Theactualdistancebetween thelandmarkandthecameraopticalcenteris calculatedwiththeimageacquiredbyacamerafixedonthetopofthetrackinspectioncar．Then，thetrackin— spection carposition iscalculatedwith thedistanceand thepre—stored landmark position．The3 dimension (3D)objectlocationmodelisanalyzedtousethesingleimagetodeterminethelocationoftheobject．Then， the3D mode1iSsimplifiedintotheonedimension (1D)modeltodolongitudina1distancecalculation．Thefor— mulafordistanceanderrorcalculationarederived．Asforthetrackside