计算机控制实验报告28.docxVIP

重 庆 交 通 大 学学生实验报告实验课程名称 计算机控制实验 开课实验室 机电自动控制实验室 学 院年级专业班 学 生 姓 名 学号 开 课 时 间 2015至 2016学年第 2学期 总成绩教师签名蒙志强注：实验成果考核方式采用非实验报告形式的，可自行制定。实验一：MATLAB控制系统设计工具箱的使用一、实验目的了解和掌握MATLAB的工具箱中用于离散控制系统的各个函数的用法。二、实验设备及软件计算机 MATLAB软件三、实验内容1、当T等于1秒时用matlab验证Gs=的广义Z传递函数（P37 例2.14） 2、求下列函数的Z变换 （P37 第1题） （1） （2） k=0 （3） （4） 单位阶跃信号的Z变换 （5）单位速度信号的Z变换 （6）单位加速度信号的Z变换 (7) 广义Z变换 延迟0.25 T 的速度信号的Z变换 3、求下列函数的初值和终值 （P37 第2题）（1）： （2）： 4、求下列各函数的Z反变换。（P38 第3题）（1）： （2）： 5、 试求如图所示的采样控制系统在单位阶跃信号作用下的输出响应y（t）。 设G(s)=，采样周期T=0.1s。 （P56 第1题） 6、求如图所示的采样控制系统在单位速度作用下的稳态误差。 设G(s)=，采样周期T=0.1s。 （P56 第2题） 7、分析系统稳定性 （P56 第5、6题） 8、设某系统的Z传递函数为， 求状态空间表达式。（P150 第2题） 9、求离散化状态空间方程 (P151 第3题)10、求传递函数和特征值 (P151 第4题) 11、.设离散系统的系数矩阵为A=[ ]，试根据系统稳定的充要条件确定该系 统的稳定性。 (P151 第6题) 12、设离散系统的系数矩阵为 A=[ ]试用Liapunov法确定该系统的稳定性。(P151 第7题)13、试确定下列离散系统的可控性 (P151 第7题)（1）A= ，B=14、试确定下列离散系统状态的可测性。(P151 第7题)（1）A= ，C= 15、设被控对象的状态空间方程为 （P208 第8题） X(k+1)=[ ]x(k)+ []u(k) y(k)=[ 1]x(k) 试用极点配置法确定状态反馈矩阵K，使状态反馈闭环系统的特征值为0.4和0.7， 并画出状态反馈系统方块图四、实验结果及分析1、 syms s gs=tf(1,[1 1 ],inputdelay,0.75)gs = 1 exp(-0.75*s) * ----- s + 1 Continuous-time transfer function. FZ=c2d(gs,1,imp)FZ = 0.7788 ---------- z - 0.3679 Sample time: 1 secondsDiscrete-time transfer function. 2、（1） syms a n TFZ=(ztrans(1-exp(-a*n*T))) FZ = z/(z - 1) - z/(z - exp(-T*a)) pretty(FZ) z z ----- - ------------- z - 1 z - exp(-T a)（2） syms k FZ=ztrans((1/4)^k) FZ = z/(z - 1/4) （3） gs=tf([6],[1 2 0])gz=c2d(gs,1,imp)gs = 6 --------- s^2 + 2 s Continuous-time transfer function.gz = 2.594 z + 2.88e-16 ---------------------- z^2 - 1.135 z + 0.1353 Sample time: 1 secondsDiscrete-time transfer function. （4） f = n/n f =1 ztrans(f) ans = z/(z - 1) （5） syms n T; f = n*T f =T*n ztrans(f) ans =(T*z)/(z - 1)^2 （6） f = 0.5*(n*T)^2ztrans(f) f = (T^2*n^2)/2 ans = (T^2*z*(z + 1))/(2*(z - 1)^3) （7） num=[1];den=[1 0 0];GS=tf(num,den,inputdelay,0.25); GZ=c2d(GS,1,imp)GZ = 0.75 z + 0.25 ------------- z^2 - 2 z + 1 Sample time: 1 secondsDiscrete-time transfer functi