现代控制理论在战术导 弹上的应用（西北工业大学）.ppt

写成矩阵形式，可得 对于我们的例子，用上述方法进行了混合仿真试验。在适当地选取系统的结构和参数之后，得到了较满意的结果。由噪声分量产生的脱靶距离，和具有RC滤波器的模拟式制导系统的蒙特-卡罗模拟结果相比，大约可减少一半，典型的制导系统混合仿真试验曲线如图11-14所示。 由图可以看出，用卡尔曼滤波器所得到的视线角速度 的最佳估值，比采用RC滤波器的模拟器的模拟式系统得到的视线角速度的变化规律 ，更靠近于确定性制导系统，即只有初始条件作为唯一输入量的原模拟式制导系统，而确定性系统的动态仿真结果说明，它的终点脱靶量近视为零。 为了进一步改善滤波器的性能，一般可采用适应式卡尔曼滤波器。在这种滤波器中，要用某种方法在线、实时地对噪声的统计特性的变化加以预测和估计，据此修改噪声模型，并相应地改变滤波器及导引规律诸参数。 §2.6 观测噪声数学模型的建模方法 建立观测噪声数学模型所用的方法，即是一般的线性随机 时间序列的分析方法，亦即近年来出现的建立ARMA模型的方法。它的基本思想和基本方法如下。 对于很广泛一类平稳随机时间序列 若其数学期望或统计平均值为零（在它不为零时，可取原序列与它的数学期望之差作为 序列），总可以用下述三个差分方程之一来描述： 其