扫描点云的一种自动配准方法研究.pdfVIP

中国计算机辅助设计与图形学2008——纪念全国首届CAD／CG学术会议30周年 扫描点云的一种自动配准方法· 薛耀红1+粱学章1马婷1梁英2 1(吉林大学数学研究所吉林省长春市130012) 2(吉林大学商学院吉林省长春市130012) 迭代算法，提出了一种新的对扫描点云数据进行配准的算法．算法分为初始配准和二次配准两个阶段．在初始配准阶段。本文 运用朱延娟等人(2006)论文中拟合曲面的方法计算曲率、法失和主方向等几何信息．与其算法不同，本文不仅考虑点的曲率 相似度，而且引入了点的邻域曲率相似度度量．本文进一步根据刚体变换的特点和不变量，引入了基于旋转轴的共面约束，距 离约束、超线段约束等匹配度量，从而得到了一组可信度较高的匹配点对．当匹配点对的数目较少时。可根据点对的法失和主 曲率方向求解初次配准参数；否则，在通常情况下，我们对每个匹配点对，计算旋转变换对应的三个旋转角度，使用几何哈希 方法投票选出票数最多的旋转角度，将其对应的变换作为初次配准参数．这样得到的初次配准参教是比较准确的．在二次配准 阶段，本文采用了改进的罗先波等人(2004)论文中的最近点迭代算法．计算实例表明，算法一次配准效果良好，二次配准效 果更加精确． 关键词扫描点云数据：配准：最近点迭代：曲率 AnAutomatic