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透過虛擬動力計模擬來設計永磁同步馬達力矩控制器 By Dakai Hu, MathWorks 高效能馬達驅動設計中最重要的目標之一是要讓永磁同步機(permanent magnet synchronous machine, PMSM)的力矩控制達到高水準的精確度和效率 。在本篇文 章，我們將以基於有限元素分析(finite element analysis-based, FEA-based)的高逼 真PMSM 機器來模擬設計馬達控制演算法，以達成高力矩精確度，並最大化機 器效率 。 馬達控制工程師通常只在設計概念研究時使用模擬驗證演算法 。這些演算法通 常會包含查找表(lookup tables, LUTs)進行校正以達到期望性能。大部分控制器的 LUTs 是使用動力計(dynamometer, dyno)在實際硬體上執行測試而取得。傳統 上，這些測試包含了機器有效性驗證、特性化、效率測試。若以在動力計上的 測試作為最終目標，在時間上可能較不實際，因為在使用動力計時，必需要考 量到更多因素 – 比如動力計操作時間、操作成本、安全問題，以及機器、轉換 器、負載系統的故障等等。 盡量降低動力計使用時間因而成為馬達工程師必須的優先任務 。模型化基礎設 計(Model-Based Design)可以幫助工程師在Simulink 中以“虛擬的動力計(virtual dyno)”透過模擬來執行更多測試，以縮短硬體測試及整體開發時間。在較高層 級的設計階段來說，利用虛擬動力計模擬的目的是要將PMSM 特性化，取得機 器的非線性通鏈與力矩資料，接著將資料用來設計與實現弱磁（flux- weakening ）力矩控制查找表。 本篇文章介紹利用虛擬動力計來設計、測試一個基於有限元素分析的高逼真 PMSM 力矩控制器 。我們將討論以下幾個問題：  什麼是虛擬動力計?  為什麼要使用以有限元素分析為基礎的高逼真PMSM 機器模型?  如何將高逼真的PMSM 機器特性化?  如何使用這些特性資料來設計一個力矩控制器? 我們在高逼真PMSM 機器模型使用的初始的有限元素分析資料是從ANSYS® Maxwell®及JMAG®產生，由ANSYS 與JMAG 特別提供。 什麼是虛擬動力計? 虛擬的動力計是一個模型，以電腦模擬馬達動力計的概念。動力計被用來測試 力矩 、燃燒發動機或電機的功率 。傳統的動力計在力矩速度平面的四個象限都 可以操作，幫助進行耦合機器在穩態或暫態的監控與進行測試。圖1 為動力計 機制示意圖。測試中的機器為一台內置式PMSM (IPM) ，而動力計可以是永磁同 步馬達 、感應電動機(induction machine) 、或者是任何可四個象限操作的機器。 圖1. 實際動力計設置示意圖 在虛擬動力計中，是以虛擬速度或力矩來源代替動力計機器。受測的機器就像 是在真實的動力計一般，若由速度來源驅動，會以力矩模式運作，而若是由力 矩來源驅動，則以速度模式運作。運用這樣的方式，所有機器的特性化及測試 都可以透過模擬來執行。 為什麼要使用以有限元素分析為基礎的高度逼真PMSM 機 器模型? 在傳統的作法，FEB-based 的馬達設計流程及馬達控制的開發流程是分開進行的， 因為馬達控制工程師不是使用 FEA 資料來進行封閉迴路(closed-loop)控制系統模 擬。然而在現在，FEB 模擬資料可以匯入到 Simulink 及電力系統模擬模塊組 (Simscape Power Systems™)來進行高逼真的PMSM 建模。高逼真PMSM 模型具備 了非線性的特性 ，這是因為飽和、在反動勢(back EMF)受轉子位置影響的空間諧 波(spatial harmonic)元件、磁鏈、以及力矩的關係。 FEA-based PMSM 模型不像傳統的線性群聚參數(lumped-parameter) PMSM 模型， 它運作起來就像是真正的馬達，這是因為它在轉子位置、磁鏈、電流、與力矩之 間有非線性的映射，而不是固定的電感與永磁磁鏈參數。 FEA-based PMSM 模型讓控制工程師可以建立一個實際的封閉迴路模擬，甚至在 開始機器正式生產前就可取得其非線性操作特性，這讓控制工程師與馬達設計工 程師在開發的早期階段就能夠互相配合。除此之外，因為所有的測試都是在 Simulink 以模擬的方式進行，模型給予馬達控制工程師探索極端操作條件的自由 度，不需擔心超出界限。在機器被製成後，模擬結果還可以引導實際的動力計測 試 。實驗設計(Design of Expe