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一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析-燕山大学学报.PDF
卷 期 燕山大学学报
年 月
文章编号:1007-791X (2011) 06-0501-07
一种新型3-RPRRR 并联机构的运动学分析
李仕华,丁文华,龚 文
(燕山大学 机械工程学院,河北 秦皇岛 )
摘 要:对一种新型 并联机构进行了运动学分析。首先,基于约束螺旋理论,利用修正的
自由度计算公式分析了该机构的自由度。然后对该机构进行了位置反解分析。最后采用虚设机构法与
运动影响系数理论相结合的方法对该机构进行了速度和加速度分析,并进行了数值验证,表明该方法表达简洁,
易于求解。所有这些研究表明:该机构的运动学性能稳定,适合实际应用。
关键词:自由度;并联机构;虚设机构法;影响系数法
中图分类号:TH112.1 文献标识码:A DOI:10.3969/j .issn.1007-791X .20 11.06.006
引言 机构 ,该机构与传统的 平台相比
结构更加简单、运动控制更加简便。文中对该机构
并联机构本身具有的刚度大、结构稳定、承载 进行了运动学分析,建立了该机构的一、二阶影响
力大、累计误差小、运动惯性力小等特点使其在机 系数,运用虚设机构法对该机构进行了速度、加速
械工业、航空工业以及矿山开采等领域得到广泛 度分析,并给出了速度、加速度曲线。该机构具有
应用 ,但存在运动灵活性差、控制复杂等缺点, 空间三维移动自由度,结构简单紧凑、控制方便,
多分支六自由度并联机构的问题更为突出。较之多 可用于研制三自由度并联机床、微操作机器人等。
分支六自由度并联机构,三自由度并联机构的结构
更加简单、控制更为方便 因此近年来 三自由度 并联机构空间几何结构
并联机构的研究越来越多。 等 三自由度
并联机构如图 所示,其中 是转
并联机构进行了运动学分析,给出了其运动
动副, 是移动副。它的下平台、动平台都是等边
学性能;赵铁石等 空间 并联机构进行
三角形,其边长分别为 、 。初始装配时,上、下
了运动学分析,给出了速度、加速度曲线,并 其
平台平行且绕 轴有一旋转角 ,上下平台的形心均
运动学性能给出了评价; 等 提出了一
位于 轴上,分别为 、 。上下平台以 个相同的
种新型平面三自由度并联机构, 其运动学性能进
分支相连,各分支的 、 转动副轴线
行了研究,研究了结构参数 其运动性能的影响;
互相平行, 平行于下平台的对边, 、 转动
, 一种空间三平移并
副轴线互相平行 与上平台有一夹角, 转动副
联机构 进行了运动学分析,给出了速度、加
与 转动副的轴线在空间相交于一点,形成的夹
速度性能图谱。 等 研究了一种新型三自
角为 。分支中与上平台相连的
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