一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析-燕山大学学报.PDFVIP

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2011) 06-0501-07 一种新型3-RPRRR 并联机构的运动学分析 李仕华，丁文华，龚 文 （燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ） 摘 要：对一种新型 并联机构进行了运动学分析。首先，基于约束螺旋理论，利用修正的 自由度计算公式分析了该机构的自由度。然后对该机构进行了位置反解分析。最后采用虚设机构法与 运动影响系数理论相结合的方法对该机构进行了速度和加速度分析，并进行了数值验证，表明该方法表达简洁， 易于求解。所有这些研究表明：该机构的运动学性能稳定，适合实际应用。 关键词：自由度；并联机构；虚设机构法；影响系数法 中图分类号：TH112.1 文献标识码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X .20 11.06.006 引言 机构 ，该机构与传统的 平台相比 结构更加简单、运动控制更加简便。文中对该机构 并联机构本身具有的刚度大、结构稳定、承载 进行了运动学分析，建立了该机构的一、二阶影响 力大、累计误差小、运动惯性力小等特点使其在机 系数，运用虚设机构法对该机构进行了速度、加速 械工业、航空工业以及矿山开采等领域得到广泛 度分析，并给出了速度、加速度曲线。该机构具有 应用 ，但存在运动灵活性差、控制复杂等缺点， 空间三维移动自由度，结构简单紧凑、控制方便， 多分支六自由度并联机构的问题更为突出。较之多 可用于研制三自由度并联机床、微操作机器人等。 分支六自由度并联机构，三自由度并联机构的结构 更加简单、控制更为方便 因此近年来 三自由度 并联机构空间几何结构 并联机构的研究越来越多。 等 三自由度 并联机构如图 所示，其中 是转 并联机构进行了运动学分析，给出了其运动 动副， 是移动副。它的下平台、动平台都是等边 学性能；赵铁石等 空间 并联机构进行 三角形，其边长分别为 、 。初始装配时，上、下 了运动学分析，给出了速度、加速度曲线，并 其 平台平行且绕 轴有一旋转角 ，上下平台的形心均 运动学性能给出了评价； 等 提出了一 位于 轴上，分别为 、 。上下平台以 个相同的 种新型平面三自由度并联机构， 其运动学性能进 分支相连，各分支的 、 转动副轴线 行了研究，研究了结构参数 其运动性能的影响； 互相平行， 平行于下平台的对边， 、 转动 ， 一种空间三平移并 副轴线互相平行 与上平台有一夹角， 转动副 联机构 进行了运动学分析，给出了速度、加 与 转动副的轴线在空间相交于一点，形成的夹 速度性能图谱。 等 研究了一种新型三自 角为 。分支中与上平台相连的